智能巡線小車設(shè)計報告(完整版)
【正文】 使用一片33886 優(yōu)點：應(yīng)用電路簡單，實現(xiàn)方便。 方案二：用光柵進(jìn)行計算 在小車的輪子上加上光柵，外圍加上光電管進(jìn)行檢測。無法實現(xiàn)精確制動的目標(biāo)。 圖2 ST188實物圖 圖3 ST188實物圖 具體電路 通過ST188檢測黑線，輸出接收到的信號給LM324 ，接收電壓與比較電壓比較后，輸出信號變?yōu)楦叩碗娖?，再輸入到單片機中，用以判定是否檢測到黑線。 單片機控制板模塊 對于我們的智能小車，我們使用EKTM4C123GXL最小系統(tǒng) 圖6 EKTM4C123GXL最小系統(tǒng)控制板實物圖 經(jīng)過我們對EKTM4C123GXL最小系統(tǒng)的資料的研讀，我們知道系統(tǒng)板上的電源模塊，復(fù)位電路，晶振電路已經(jīng)具備。ENA，ENB控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。圖10 lcd1602實物圖圖11 lcd1602引腳圖 距離計算模塊 我們采用27GMB1525Y 直流減速電機，這種電機內(nèi)部有兩線霍爾編碼器，4倍頻減速箱減速，輪子每圈有幾百脈沖。設(shè)計測試圖如圖22所示：圖19 測試場景及參數(shù)系統(tǒng)測試過程中，采取順時針和逆時針兩個方向的測試方法，在不同的起點啟動，以此來檢測智能小車左右轉(zhuǎn)的效果。通過這種編碼器，我們通過它來直接給單片機傳送脈沖信號，讀取數(shù)據(jù)，然后進(jìn)行輪子周長的計算來計算出距離。 注釋：對應(yīng)附錄中的Ｉ／Ｏ連接表： ?。定D―z（y）1IN1 ?。胆D―z（y）1IN2 ?。川D―z（y）2IN1 ３――z（y）2IN2 ?。波D―z（y）1pwmIN ?。报D―z（y）2pwmIN LCD顯示模塊我們采用1602液晶顯示對我們所測得的比賽時間和路程，1602控制相對簡單，成本也相對較低，因此我們選用1602作為顯示模塊。該芯片采用15腳封裝。這4個紅外探頭的具體位置如圖6所示。由于車速是漸減的，反向驅(qū)動信號長度也要漸減，否則小車可能反向行駛。但是在小車轉(zhuǎn)彎處精確度不高，會造成一定的誤差。 2)采用兩片或者四片MC33886并聯(lián) 優(yōu)點：可以增大驅(qū)動能力，減少單片機發(fā)熱量。 方案二：采用單一電源供電。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。 供電方案設(shè)計與比較 方案一： 采用兩個電源供電，將電動機驅(qū)動電源以及其周邊電路與單片機電源分別供電，由于單片機的電壓較低，而電機需要的電壓較高，容易使單片機電壓過高而損壞，使用兩個電池供電，可以提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但是多一組電池
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