【正文】 ，間歇往復移動，單向間歇直線移動。 曲線運動：執(zhí)行構件上某一點作特定的曲線（軌跡）運動。 剛體導引運動：一般指非連架桿的執(zhí)行構件的剛體導引運動。 特殊功能運動：如微動、補償、 換向等二、機構選型的基本要求滿足工藝動作及其運動規(guī)律的要求。 高副機構、低副機構、注意約束在機構中的作用、 適當設置調整環(huán)節(jié)。機構的運動鏈要短 。 機構的傳力性能要好。 傳動角（壓力角）、防止自鎖 、慣性力平衡。動力源的選擇應有利于簡化機構和改善運動質量 。 電機（交流電機、直流電機、伺服電機、步進電機、交流變頻電機）、內燃機、液壓馬達、氣動馬達。創(chuàng)新設計的原理與方法一、創(chuàng)新性基本原理 發(fā)展原理 ：就是要打破舊結論，發(fā)展新事物（飛機發(fā)明、縫紉機）。 發(fā)散原理： 就是要突破現有辦法，多角度思考問題，發(fā)展新思路。 觸發(fā)原理： 將不相關的事物，通過觸發(fā)聯系，就可得到新的啟示 。 （噴灑香水—汽化器）機構構型的創(chuàng)新設計方法一、機構構型的變異創(chuàng)新設計機構的倒置：機構內運動構件與機架的轉換。機構的擴展：以原有機構作為基礎，增加新的構件，構成一個擴大的機構。機構局部結構的改變 ４、機構的移植與模仿 ５、機構運動副類型的變換 １）轉動副與移動副之間的變換；２）高副與低副之間的變換。 1…利用機構運動特點創(chuàng)新機構 折邊式包裹包裝和模板 ２、利用兩構件相對運動 關系設計新機構； ３、用成型固定構件實現復雜動作過程。 . 三、基于組成原理的機構創(chuàng)新設計 車輪減震機構根據機構組成原理，可將零自由度的桿組依次聯接到原動件和機架上去，或者在原有機構的基礎上，搭接不同級別的桿組，均可設計出新的機構１、將桿組依次聯接到原動件和機架上去，設計新機構；２、將桿組聯接到機構上設計新機構；３、根據機構組成原理優(yōu)選出合適的機構構型。四、基于組合原理的機構創(chuàng)新設計 （一）機構的串聯組合 構件固接式串聯　２、軌跡點串聯(二）機構的并聯組合 （三）機構的混接式組合（四）基于組合原理的機構設計舉例步驟：（1）根據機械的工作原理確定執(zhí)行構件所要完成的運動；（2）將執(zhí)行構件的運動分解成機構易于實現的基本運動或動作，分別擬訂能完成這些基本運動或構型的方案；（3）將上述各機構構型方案按某種組合方式組成一個新的復合機構。執(zhí)行機構運動規(guī)律及運動協調設計一、功能原理與工藝動作設計之間的關系實現同一使用要求或工藝要求，可能采用不同的功能原理。例：井中取水，可采用三種不同的功能原理。采用不同的功能原理，必然導致采用不同的工藝動作。 a）采用改變水的動能的功能原理——葉片高速旋轉 b）采用改變容體容積——往復移動（往復泵）； 往復擺動（擺動泵）；旋轉運動（旋轉泵）；采用相同的功能原理，也可能采用不同的工藝動作。對于比較復雜的使用要求和工藝要求，往往需要多個功能原理組合成一個總的功能原理來滿足。（如自動機：工藝要求復雜）二、 工藝動作設計與運動方案設計的關系三、 工藝過程設計根據已擬定的功能原理及工藝動作進行工藝過程設計。工藝過程設計的總要求： （1）工序集中原則； （2）工序分散原則：工序能集中就盡量集中，集中有困難，就分散。 （3）各工序的工藝時間相等原則； （4）多工件同時加工原則； （5）縮短工作周期原則：? 各執(zhí)行構件工作時間重疊；? 工作時間與空行程時間互相重疊；? 空行程與空行程時間互相重疊。 四、 運動規(guī)律設計根據使用要求和功能原理，制定合理的運動規(guī)律。1）應充分考慮使用要求和功能原理。2）在滿足使用要求的前提下，應盡可能設計出簡單且易于實現的運動規(guī)律。3）必要時，應重新構思新的功能原理。4）為使工藝過程自動化，原封不動的按傳統(tǒng)工藝動作去設計自動化機構系統(tǒng)，其效果往往是不好的。把復雜的運動規(guī)律（工藝動作）進行分解。 1）機構所能實現的基本運動行式： 單向轉動 單向移動 往復擺動 往復移動 間歇運動 軌跡運動2）常見的運動分解合成情況1）某些周期性運動（包括間歇運動機構與非勻速運動一般可分解為一個勻速運動與一個附加的往復運動，并且分別用比較簡單的機構予以實現，然后合成之。 2） 不同特性的非勻速運動合成往往可以實現比較復雜的運動3）相同特性運動合成往往可以得到增加或減小輸出位移量的效果（4）復雜的曲線運動往往可以分解成不同方向的簡單移動或一個簡單移動和轉動。要使分解后的運動規(guī)律協調配合（1）簡單情況可采用機構合成法 將多個分解運動輸入到具有多個自由度的機構中，合成為一個復雜的運動。 （2）可采用分配軸的方法使各分解運動協調配合 （3）可采用電氣控制或計算機數字控制的方法使各分解運動協調配合。執(zhí)行機構運動協調設計一、執(zhí)行機構的布局 執(zhí)行構件的布置 特別要考慮到控制此執(zhí)行構件運動的執(zhí)行機構的安裝是否方便 執(zhí)行機構的布置 1）與執(zhí)行構件的聯接是否方便； 2）執(zhí)行機構原動件布置的位置是否恰當；168。 盡可能接近執(zhí)行構件；168。 使各執(zhí)行機構原動件盡可能集中布置在一根 軸或少數幾根軸上；168。 各原動件應保持等速或定速比。 二、執(zhí)行機構運動協調設計應滿足的要求[ 保證各執(zhí)行機構動作的順序性；[ 各執(zhí)行構件的動作在時間上同步；[ 保證空間的同步性；[ 保證系統(tǒng)各執(zhí)行構件對操作對象的操作具有單一性或協同性；[ 二執(zhí)行構件的動作之間應保持時間上的間隔，以避免動作銜接處發(fā)生干涉；三、執(zhí)行機構運動協調設計的分析計算各執(zhí)行機構運動循環(huán)時間同步化計算1） 確定最大工作循環(huán)周期Tmax；2） 確定機械最小工作循環(huán)周期Tmin；3） 確定合理的機構系統(tǒng)的工作循環(huán)周期T；4） 確定各機構分配軸的轉速和工作行程的起始角。 各執(zhí)行機構運動循環(huán)空間同步化計算 合理確定各執(zhí)行機構的運動錯位角，避免空間上的干涉。 機械運動循環(huán)圖設計一、機械運動循環(huán)圖 機械運動循環(huán)圖 表達機械各執(zhí)行機構（構件）在一個運動環(huán)中各動作的協調配合關系的簡單明確圖，稱機械運動循環(huán)圖。 機械運動循環(huán)圖的類型 1）直線式循環(huán)圖（矩形循環(huán)圖） 2） 圓形循環(huán)圖（極坐標式） 3）直角坐標式循環(huán)圖 二、機械運動循環(huán)圖的設計 設計要點1) 完成系統(tǒng)的協調設計。 2) 確定參照機構（構件）。3) 設計單一執(zhí)行機械運動循環(huán)圖 。4) 設計機械運動循環(huán)圖.2）選型 （2）斷料機構 機構系統(tǒng)Ⅱ 曲柄滑塊機構 直動從動件凸輪機構 2）選型（5）運料機構 機構系統(tǒng)Ⅴ 曲柄搖桿機構 棘輪機構 齒 輪機構