機(jī)電一體化概論ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-01-14 21:30本頁(yè)面
【正文】 之間的關(guān)系可表示為： )(tu? )(tu? ?????? dt tudTdttuTtuKtu diP)()(1)()(《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics PID控制原理框圖 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 以浴缸水溫調(diào)節(jié)為例，小明同學(xué)希望洗澡時(shí)的浴缸水溫為38?Ｃ，浴缸的水龍頭具有熱水閥和冷水閥，可以分別向浴缸內(nèi)注水， 通過溫度計(jì)可以實(shí)時(shí)測(cè)量浴缸的水溫。小明將冷水閥調(diào)整在一個(gè)適當(dāng)?shù)牧髁勘３植蛔儯瑔渭兺ㄟ^熱水閥的流量調(diào)整，來控制浴缸的水溫。 比例控制 積分控制 微分控制 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics PID控制是比較理想的控制策略，既具有比例的快速響應(yīng)，又具有積分的消除穩(wěn)態(tài)誤差，還有微分的超前控制功能。調(diào)節(jié)初期，微分起作用，抑制偏差的變化幅度和速度；比例起作用，快速消除偏差。調(diào)節(jié)后期，積分起作用，逐漸消除掉誤差。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 思 考 題 PID參數(shù)設(shè)定的經(jīng)驗(yàn)規(guī)律是什么呢？ 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查 先是比例后積分，最后再把微分加 曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大 曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳 曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降 曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng) 曲線振蕩頻率快，先把微分降下來 動(dòng)差大來波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng) 理想曲線兩個(gè)波，前高后低 4比 1 一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics ? 智能控制 智能控制 主要用來處理傳統(tǒng)控制難以解決的復(fù)雜性、不確定性的控制問題。 智能控制技術(shù)的主要方法有模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家控制等。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 模糊控制 模糊控制 基于計(jì)算機(jī)模仿人的模糊決策和推理的控制思想，以人類專家對(duì)被控對(duì)象或過程的控制策略為控制依據(jù)，運(yùn)用模糊集合、模糊語(yǔ)言變量、模糊推理的理論知識(shí)，將精確量與模糊量相轉(zhuǎn)換，從而實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)代替人對(duì)系統(tǒng)的自動(dòng)控制。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 模糊控制器由模糊化、模糊推理、規(guī)則庫(kù)和去模糊化四個(gè)功能模塊組成。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 工作過程是在風(fēng)機(jī)高速旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)下，葉輪中葉片不斷對(duì)空氣做功，使空氣高速排出風(fēng)機(jī)。同時(shí)風(fēng)機(jī)前端吸塵區(qū)域中的空氣就會(huì)不斷補(bǔ)充，由此在吸塵器內(nèi)部瞬間形成真空，與外界大氣產(chǎn)生壓差。在壓差作用下，吸嘴處的灰塵、贓物隨空氣被吸入內(nèi)部，經(jīng)過濾塵器，灰塵、贓物留在濾袋里，空氣排出吸塵器外。 分析家用吸塵器的模糊控制 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 是基本不依賴于模型的一類控制，能解決復(fù)雜的非線性、不確定、不確知系統(tǒng)的控制問題。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 是一種模仿人腦神經(jīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能建立起來的模型，是由大量模擬生物神經(jīng)元的人工神經(jīng)元互連而成的網(wǎng)絡(luò)，具有某些仿人的特征和功能。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用實(shí)例 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 專家控制 專家控制 是將專家系統(tǒng)思想與自動(dòng)控制理論、技術(shù)相融合，實(shí)現(xiàn)在未知環(huán)境下仿效專家的經(jīng)驗(yàn)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。專家系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)智能計(jì)算機(jī)程序，其運(yùn)用某個(gè)領(lǐng)域?qū)＜业闹R(shí)和經(jīng)驗(yàn)，來模擬專家思維解決難題。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 專家控制器的基本結(jié)構(gòu)由知識(shí)庫(kù)、推理機(jī)、控制算法庫(kù)、信息獲取與處理四部分構(gòu)成 。 專家控制應(yīng)用實(shí)例： 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 思 考 題 模糊專家控制、專家模糊控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)專家控制等控制有何不同 ？ 模糊專家控制 是將模糊技術(shù)引入專家系統(tǒng)，采用模糊集和模糊邏輯來表示和處理知識(shí)的不確定性的專家系統(tǒng)。 專家模糊控制 是將專家系統(tǒng)技術(shù)引入模糊控制，運(yùn)用模糊邏輯原理和專家系統(tǒng)知識(shí)來構(gòu)建控制策略的模糊控制。 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 是按照模糊系統(tǒng)模型建立，將模糊輸入信號(hào)和模糊權(quán)值輸入常規(guī)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)專家控制 是采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來構(gòu)建，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為前端的知識(shí)獲取器，獲取的知識(shí)作為網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值和閾值，并將網(wǎng)絡(luò)計(jì)算輸出結(jié)果輸入推理機(jī)的專家系統(tǒng)。
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