機電一體化概論ppt課件-資料下載頁
2026-01-05 21:30本頁面
【正文】 之間的關(guān)系可表示為： )(tu? )(tu? ?????? dt tudTdttuTtuKtu diP)()(1)()(《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics PID控制原理框圖 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 以浴缸水溫調(diào)節(jié)為例，小明同學希望洗澡時的浴缸水溫為38?Ｃ，浴缸的水龍頭具有熱水閥和冷水閥，可以分別向浴缸內(nèi)注水， 通過溫度計可以實時測量浴缸的水溫。小明將冷水閥調(diào)整在一個適當?shù)牧髁勘３植蛔?，單純通過熱水閥的流量調(diào)整，來控制浴缸的水溫。 比例控制 積分控制 微分控制 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics PID控制是比較理想的控制策略，既具有比例的快速響應，又具有積分的消除穩(wěn)態(tài)誤差，還有微分的超前控制功能。調(diào)節(jié)初期，微分起作用，抑制偏差的變化幅度和速度；比例起作用，快速消除偏差。調(diào)節(jié)后期，積分起作用，逐漸消除掉誤差。 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 思 考 題 PID參數(shù)設(shè)定的經(jīng)驗規(guī)律是什么呢？ 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查 先是比例后積分，最后再把微分加 曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大 曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳 曲線偏離回復慢，積分時間往下降 曲線波動周期長，積分時間再加長 曲線振蕩頻率快，先把微分降下來 動差大來波動慢，微分時間應加長 理想曲線兩個波，前高后低 4比 1 一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics ? 智能控制 智能控制 主要用來處理傳統(tǒng)控制難以解決的復雜性、不確定性的控制問題。 智能控制技術(shù)的主要方法有模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、專家控制等。 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 模糊控制 模糊控制 基于計算機模仿人的模糊決策和推理的控制思想，以人類專家對被控對象或過程的控制策略為控制依據(jù)，運用模糊集合、模糊語言變量、模糊推理的理論知識，將精確量與模糊量相轉(zhuǎn)換，從而實現(xiàn)計算機代替人對系統(tǒng)的自動控制。 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 模糊控制器由模糊化、模糊推理、規(guī)則庫和去模糊化四個功能模塊組成。 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 工作過程是在風機高速旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動下，葉輪中葉片不斷對空氣做功，使空氣高速排出風機。同時風機前端吸塵區(qū)域中的空氣就會不斷補充，由此在吸塵器內(nèi)部瞬間形成真空，與外界大氣產(chǎn)生壓差。在壓差作用下，吸嘴處的灰塵、贓物隨空氣被吸入內(nèi)部，經(jīng)過濾塵器，灰塵、贓物留在濾袋里，空氣排出吸塵器外。 分析家用吸塵器的模糊控制 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 神經(jīng)網(wǎng)絡控制 神經(jīng)網(wǎng)絡控制 是基本不依賴于模型的一類控制，能解決復雜的非線性、不確定、不確知系統(tǒng)的控制問題。 神經(jīng)網(wǎng)絡 是一種模仿人腦神經(jīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能建立起來的模型，是由大量模擬生物神經(jīng)元的人工神經(jīng)元互連而成的網(wǎng)絡，具有某些仿人的特征和功能。 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 神經(jīng)網(wǎng)絡應用實例 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 專家控制 專家控制 是將專家系統(tǒng)思想與自動控制理論、技術(shù)相融合，實現(xiàn)在未知環(huán)境下仿效專家的經(jīng)驗，對系統(tǒng)進行控制。專家系統(tǒng)實質(zhì)上是一個智能計算機程序，其運用某個領(lǐng)域?qū)＜业闹R和經(jīng)驗，來模擬專家思維解決難題。 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 專家控制器的基本結(jié)構(gòu)由知識庫、推理機、控制算法庫、信息獲取與處理四部分構(gòu)成 。 專家控制應用實例： 《 機電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 思 考 題 模糊專家控制、專家模糊控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制、神經(jīng)網(wǎng)絡專家控制等控制有何不同 ？ 模糊專家控制 是將模糊技術(shù)引入專家系統(tǒng)，采用模糊集和模糊邏輯來表示和處理知識的不確定性的專家系統(tǒng)。 專家模糊控制 是將專家系統(tǒng)技術(shù)引入模糊控制，運用模糊邏輯原理和專家系統(tǒng)知識來構(gòu)建控制策略的模糊控制。 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡 是按照模糊系統(tǒng)模型建立，將模糊輸入信號和模糊權(quán)值輸入常規(guī)的神經(jīng)網(wǎng)絡。 神經(jīng)網(wǎng)絡專家控制 是采用神經(jīng)網(wǎng)絡來構(gòu)建，將神經(jīng)網(wǎng)絡作為前端的知識獲取器，獲取的知識作為網(wǎng)絡的權(quán)值和閾值，并將網(wǎng)絡計算輸出結(jié)果輸入推理機的專家系統(tǒng)。
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