機(jī)電一體化概論ppt課件(存儲(chǔ)版)
【正文】 償過來，這可能引起超調(diào)，系統(tǒng)存在穩(wěn)定性問題。 智能控制技術(shù)的主要方法有模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家控制等。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用實(shí)例 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 專家控制 專家控制 是將專家系統(tǒng)思想與自動(dòng)控制理論、技術(shù)相融合，實(shí)現(xiàn)在未知環(huán)境下仿效專家的經(jīng)驗(yàn)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)專家控制 是采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來構(gòu)建，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為前端的知識(shí)獲取器，獲取的知識(shí)作為網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值和閾值，并將網(wǎng)絡(luò)計(jì)算輸出結(jié)果輸入推理機(jī)的專家系統(tǒng)。 分析家用吸塵器的模糊控制 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 是基本不依賴于模型的一類控制，能解決復(fù)雜的非線性、不確定、不確知系統(tǒng)的控制問題。調(diào)節(jié)后期，積分起作用，逐漸消除掉誤差。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 仍以直流電動(dòng)機(jī)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)為例，說明閉環(huán)控制。 傳輸?shù)臄?shù)據(jù)及其相關(guān)信息，多為短幀傳送。 ? 功能及特點(diǎn) 主要功能：數(shù)據(jù)處理；順序控制；周期性巡回檢測；直接數(shù)字 控制；監(jiān)控；反饋指導(dǎo)操作；通信聯(lián)網(wǎng)等。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 采用 FP1C14型 PLC進(jìn)行分析。 X0、 X1為輸入繼電器，Y0為輸出繼電器。若溫度檢測值超過預(yù)設(shè)值，發(fā)出聲光警示。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics ? 單片機(jī)引腳封裝 封裝形式有兩種： 雙列直插式封裝（ DIP）和方形封裝。通過人的眼睛檢測針孔和線的實(shí)際位置，將信息反饋給大腦進(jìn)行處理，大腦發(fā)出指令傳遞給肌肉，肌肉帶動(dòng)手動(dòng)作，來調(diào)節(jié)針孔和線的相對(duì)位置。 針和線是輸入信號(hào)，針孔和線相對(duì)位置是輸出信號(hào)。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics ? 單片機(jī)基本結(jié)構(gòu) 單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)由中央處理器（ CPU）、存儲(chǔ)器、時(shí)鐘電路、 I/O口和基本功能單元等組成。 系統(tǒng)以 AT89C51微處理器為控制核心，通過 3個(gè)溫度傳感器監(jiān)測糧倉內(nèi)不同點(diǎn)處溫度，并借用液晶顯示屏實(shí)時(shí)顯示采集到的溫度值。 三相異步電動(dòng)機(jī)的自鎖控制梯形圖。這時(shí) 警燈變?yōu)槌Ａ?，警鈴?fù)ｍ懀? 過程三：故障排除，報(bào)警信號(hào)撤消，警燈滅； 過程四：按下檢查開關(guān)，警燈亮，否則指示燈壞，應(yīng)更換。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 4. 工控機(jī) 工控機(jī) 是工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的簡稱，又名 IPC，是為工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用而設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)。 實(shí)時(shí)性強(qiáng)，可靠性高，安全性好。 開環(huán)控制的特點(diǎn) 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics ? 閉環(huán)控制 閉環(huán)控制是指系統(tǒng)對(duì)輸出量結(jié)果進(jìn)行檢測，并將檢測信號(hào)變換送至系統(tǒng)輸入端，與輸入量比較后進(jìn)行控制，直至將系統(tǒng)擾動(dòng)產(chǎn)生的偏差修正過來。調(diào)節(jié)初期，微分起作用，抑制偏差的變化幅度和速度；比例起作用，快速消除偏差。在壓差作用下，吸嘴處的灰塵、贓物隨空氣被吸入內(nèi)部，經(jīng)過濾塵器，灰塵、贓物留在濾袋里，空氣排出吸塵器外。 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 是按照模糊系統(tǒng)模型建立，將模糊輸入信號(hào)和模糊權(quán)值輸入常規(guī)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。專家系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)智能計(jì)算機(jī)程序，其運(yùn)用某個(gè)領(lǐng)域?qū)＜业闹R(shí)和經(jīng)驗(yàn)，來模擬專家思維解決難題。 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 模糊控制 模糊控制 基于計(jì)算機(jī)模仿人的模糊決策和推理的控制思想，以人類專家對(duì)被控對(duì)象或過程的控制策略為控制依據(jù)，運(yùn)用模糊集合、模糊語言變量、模糊推理的理論知識(shí)，將精確量與模糊量相轉(zhuǎn)換，從而實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)代替人對(duì)系統(tǒng)的自動(dòng)控制。 閉環(huán)控制的特點(diǎn) 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 思 考 題 下列現(xiàn)象是開環(huán)控制還是閉環(huán)控制 ？ 自動(dòng)門開關(guān)控制 火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警器 電飯煲煮飯 游泳池注水定時(shí)控制系統(tǒng) 家用電冰箱的溫度控制系統(tǒng) 電飯煲保溫 游泳池注水水位控制系統(tǒng) 開環(huán)控制 閉環(huán)控制 《 機(jī)電一體化概論 》 An Introduction to Mechatronics 2. 控制策略 ? PID 控制 PID控制 是比例（ P）、積分（ I）、微分（ D）控制，是以系統(tǒng)的偏差為自變量，通過比例運(yùn)算、積分運(yùn)算、微分運(yùn)算計(jì)算出控制量。 ? 開環(huán)控制 開環(huán)控制是指系統(tǒng)輸入量對(duì)輸出量實(shí)行單方向的控制，并沒有對(duì)輸出量結(jié)果進(jìn)行檢測。 《 機(jī)電一體化概論
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