機器人傳動系統(tǒng)設(shè)計-資料下載頁
2025-01-12 13:51本頁面
【正文】 無噪聲，并且能自鎖。因絲杠的螺旋升角較量小，所以用較小的驅(qū)動力矩，可獲得較大的牽引力。但是，絲杠螺母的螺旋面之間的摩擦為滑動摩擦，故傳動效率低。滾珠絲杠傳動效率高．而且傳動精度和定位精度均很高，在傳動時靈敏度和平穩(wěn)性亦很好；由于磨損小，使用壽命比較長．但絲杠及螺母的材料，熱處理和加工工藝要求很高，故成本較高，不能自鎖． ?五、其它傳動 ? 工業(yè)機器人中常用的傳動除諧波傳動和絲杠傳動外，還有其它傳動機構(gòu)，下面介紹幾種常用的機構(gòu)： ? ?齒輪齒條機構(gòu)是通過齒條的往復(fù)移動，帶動與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，即實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運動。帶動齒條往復(fù)移動的活塞缸可以由壓力油或壓縮空氣驅(qū)動。 ? 、皮帶傳動、繩傳動 ? 它們常用在機器人采用遠距離傳動的場合。鏈傳動具有高的載荷 /重量比。 ? 同步皮帶傳動 與鏈傳動相比重量輕，傳動均勻，平穩(wěn)。 ? 。繩傳動廣泛應(yīng)用于機器人的手爪開合傳動上 ,特別適合有限行程的運動傳遞。 ? 繩傳動的主要優(yōu)點是：①鋼絲繩強度大；②各方向上的柔軟性好，當(dāng)機器人形位連續(xù)變化時，繩傳動能夠容易地實現(xiàn)傳動；③尺寸?。虎茴A(yù)載后有可能消除傳動間隙。 ? 繩傳動的主要缺點是：①不加預(yù)載時存在傳動間隙，②因為繩索的蠕變和索夾的松弛而使傳動不穩(wěn)定 F③ 多層纏繞后，在內(nèi)層繩索中及支承損耗能量，效率低；④易積塵垢。 ? ? 它是把鋼帶末端緊固在驅(qū)動輪和被驅(qū)動輪上，因此，摩擦力不是傳動的重要要素。它適合于有限行程的傳動。圖 (a)適合于等傳動比，圖 (c)適合于變化的傳動比。圖 (b)、 (d)是一種直線傳動，而圖 (a)、 (c)是一種回轉(zhuǎn)傳動。鋼帶傳動已成功應(yīng)用在 Adept機器人上，進行 1：1速比的直接驅(qū)動。 ? 鋼帶傳動的優(yōu)點是：①傳動比精確，②傳動件質(zhì)量小，慣量小，③傳動參數(shù)穩(wěn)定自④柔性好，⑤不需潤滑；⑥強度高。
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