機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-01-12 13:51本頁(yè)面
【正文】 無(wú)噪聲，并且能自鎖。因絲杠的螺旋升角較量小，所以用較小的驅(qū)動(dòng)力矩，可獲得較大的牽引力。但是，絲杠螺母的螺旋面之間的摩擦為滑動(dòng)摩擦，故傳動(dòng)效率低。滾珠絲杠傳動(dòng)效率高．而且傳動(dòng)精度和定位精度均很高，在傳動(dòng)時(shí)靈敏度和平穩(wěn)性亦很好；由于磨損小，使用壽命比較長(zhǎng)．但絲杠及螺母的材料，熱處理和加工工藝要求很高，故成本較高，不能自鎖． ?五、其它傳動(dòng) ? 工業(yè)機(jī)器人中常用的傳動(dòng)除諧波傳動(dòng)和絲杠傳動(dòng)外，還有其它傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，下面介紹幾種常用的機(jī)構(gòu)： ? ?齒輪齒條機(jī)構(gòu)是通過(guò)齒條的往復(fù)移動(dòng)，帶動(dòng)與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，即實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。帶動(dòng)齒條往復(fù)移動(dòng)的活塞缸可以由壓力油或壓縮空氣驅(qū)動(dòng)。 ? 、皮帶傳動(dòng)、繩傳動(dòng) ? 它們常用在機(jī)器人采用遠(yuǎn)距離傳動(dòng)的場(chǎng)合。鏈傳動(dòng)具有高的載荷 /重量比。 ? 同步皮帶傳動(dòng) 與鏈傳動(dòng)相比重量輕，傳動(dòng)均勻，平穩(wěn)。 ? 。繩傳動(dòng)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人的手爪開(kāi)合傳動(dòng)上 ,特別適合有限行程的運(yùn)動(dòng)傳遞。 ? 繩傳動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)是：①鋼絲繩強(qiáng)度大；②各方向上的柔軟性好，當(dāng)機(jī)器人形位連續(xù)變化時(shí)，繩傳動(dòng)能夠容易地實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)；③尺寸??；④預(yù)載后有可能消除傳動(dòng)間隙。 ? 繩傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)是：①不加預(yù)載時(shí)存在傳動(dòng)間隙，②因?yàn)槔K索的蠕變和索夾的松弛而使傳動(dòng)不穩(wěn)定 F③ 多層纏繞后，在內(nèi)層繩索中及支承損耗能量，效率低；④易積塵垢。 ? ? 它是把鋼帶末端緊固在驅(qū)動(dòng)輪和被驅(qū)動(dòng)輪上，因此，摩擦力不是傳動(dòng)的重要要素。它適合于有限行程的傳動(dòng)。圖 (a)適合于等傳動(dòng)比，圖 (c)適合于變化的傳動(dòng)比。圖 (b)、 (d)是一種直線傳動(dòng)，而圖 (a)、 (c)是一種回轉(zhuǎn)傳動(dòng)。鋼帶傳動(dòng)已成功應(yīng)用在 Adept機(jī)器人上，進(jìn)行 1：1速比的直接驅(qū)動(dòng)。 ? 鋼帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是：①傳動(dòng)比精確，②傳動(dòng)件質(zhì)量小，慣量小，③傳動(dòng)參數(shù)穩(wěn)定自④柔性好，⑤不需潤(rùn)滑；⑥強(qiáng)度高。
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