機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)第二章直驅(qū)容積系統(tǒng)-資料下載頁
2025-01-07 20:18本頁面
【正文】 03 04 05 06 01 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）121 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）121 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）12 10cm/s階躍，不加控制器 10cm/s階躍， PID控制 10cm/s階躍，模糊 PID控制 空載 71 搭建實(shí)驗(yàn)臺(tái)并進(jìn)行實(shí)驗(yàn) 1Hz，不加控制器 1Hz， PID控制 1Hz，模糊 PID控制 ，不加控制器 ， PID控制 ，模糊 PID控制 7 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0 3 0 2 0 1 001 02 03 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 3 0 2 0 1 001 02 03 04 07 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 2 002 04 07 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）128 8 . 5 9 9 . 5 1 0 3 0 2 0 1 001 02 03 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 3 0 2 0 1 001 02 03 04 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）8 8 . 599 . 51 012 4 0 2 0 1 002 04 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）8 8 . 599 . 51 012空載 72 搭建實(shí)驗(yàn)臺(tái)并進(jìn)行實(shí)驗(yàn) 30cm階躍，不加控制器 30cm階躍， PID控制 30cm階躍，模糊 PID控制 10cm/s階躍，不加控制器 10cm/s階躍， PID控制 10cm/s階躍，模糊 PID控制 0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 5051 01 52 02 53 03 5時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 5051 01 52 02 53 03 5時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 5051 01 52 02 53 03 5時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）1 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）121 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）121 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）1 2100kg慣載 73 搭建實(shí)驗(yàn)臺(tái)并進(jìn)行實(shí)驗(yàn) 1Hz，不加控制器 1Hz， PID控制 1Hz，模糊 PID控制 ，不加控制器 ， PID控制 ，模糊 PID控制 100kg慣載 7 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0 3 0 2 0 1 001 02 03 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 3 0 2 0 1 001 02 03 04 07 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 2 002 04 07 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）128 8 . 5 9 9 . 5 1 0 3 0 2 0 1 001 02 03 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 3 0 2 0 1 001 02 03 04 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）8 8 . 599 . 51 012 4 0 2 002 04 0時(shí) 間 （ s ）幅值（cm）8 8 . 599 . 51 01274 搭建實(shí)驗(yàn)臺(tái)并進(jìn)行實(shí)驗(yàn) ? 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析 ? 加入常規(guī) PID控制器后，系統(tǒng)地動(dòng)態(tài)性能明顯改善，階躍信號(hào)響應(yīng) 100kg慣載時(shí)上升時(shí)間較空載稍長， 分析為系統(tǒng)慣性增大所致；斜坡信號(hào)響應(yīng) 100kg慣載時(shí)靜差穩(wěn)定，積分環(huán)節(jié)調(diào)節(jié)失效，預(yù)計(jì)調(diào)節(jié) PID參數(shù)可以有所改善； ? 加入模糊 PID控制器后，系統(tǒng)地動(dòng)態(tài)性能整體上得到進(jìn)一步改善，階躍信號(hào) 100kg慣載時(shí)響應(yīng)時(shí)間有所增加，但響應(yīng)曲線仍然優(yōu)于常規(guī) PID的響應(yīng)曲線；100kg慣載時(shí)對(duì)斜坡信號(hào)的響應(yīng)明顯優(yōu)于常規(guī) PID控制； 75 搭建實(shí)驗(yàn)臺(tái)并進(jìn)行實(shí)驗(yàn) ? 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析 ? 在慣性負(fù)載不變的條件下隨著給定正弦信號(hào)頻率的增加系統(tǒng)相移有所增加，從 PID控制或模糊 PID控制參數(shù)得到較好的跟隨性，分析原因?yàn)闉V波器的加入使系統(tǒng)頻帶變窄，相角滯后加大。 ? 同一頻率的給定正弦信號(hào)下系統(tǒng)的慣性負(fù)載增加時(shí)，可以看出系統(tǒng)地響應(yīng)曲線的相移有不同程度的增加，但并不明顯，這與理論分析和仿真結(jié)果是一致的。 76 小結(jié) ? 搭建伺服系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)并進(jìn)行調(diào)試 ? 編制實(shí)驗(yàn)臺(tái)的計(jì)算機(jī)控制軟件 ? 分別采用 PID和模糊 PID控制策略，對(duì)不同輸入信號(hào)進(jìn)行實(shí)驗(yàn) ? 對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析
電大資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1