角隨動系統(tǒng)的數學建模及串聯校正-資料下載頁
2025-01-07 08:16本頁面
【正文】 KP校 正環(huán) 節(jié)1MMKTs ?1s O?實驗目的 1．掌握自整角機隨動系統(tǒng)的組成和工作原理。 2．掌握一般控制系統(tǒng)的建模方法。 3．掌握實驗法測量系統(tǒng)數學模型的方法。 4．熟練掌握串聯校正與反饋校正的校正規(guī)律。 5．熟練掌握控制系統(tǒng)的調試方法。 實驗環(huán)境 角隨動實驗系統(tǒng)； 萬用表； 示波器。 實驗內容 I．實驗法建立系統(tǒng)數學模型 熟悉系統(tǒng)各個組成部分的工作原理； 測量系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的數學模型：自整角機（ KZ）、相敏解調電路（ KS、 TS） ， PWM電路（ KPWM）、功率放大器（ KP） 、執(zhí)行電機（ KM、 TM） ；Ts=10ms。Tm=40~50ms(新 )。80~100ms（舊）； 得出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數； II．串聯校正 根據性能指標要求：調整時間 ts ，超調量 σP25%，穩(wěn)態(tài)誤差 ess=00，選擇合理的校正環(huán)節(jié)，對系統(tǒng)進行綜合校正，得出校正環(huán)節(jié)的參數。請同學們自行推導 ； III．系統(tǒng)調試 將 II中得到的校正網絡接入系統(tǒng)，改變自整角機發(fā)送角（不要太大，一般在 300 左右） ，觀察電機的跟隨情況是否達到預期的指標要求，如果不滿足要求，采用湊試法，根據各調節(jié)參數對系統(tǒng)響應的大致影響，對校正網絡參數進行調整。 θoθi177。 5 %tsσptθoθi177。 5 %tsσpt，改變比例環(huán)節(jié)的增益 K， 1 50，觀察角隨動系統(tǒng)的階躍響應情況，分析 K對系統(tǒng)性能的影響； ，觀察角隨動系統(tǒng)的階躍響應情況，是否滿足期望性能指標； ，觀察系統(tǒng)輸出的跟隨情況，穩(wěn)態(tài)誤差； 實驗報告 1．分析實驗數據，得出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數； 2．設計系統(tǒng)的校正環(huán)節(jié)，使其滿足以下性能指標：調整時間 ts ，超調量 σP25%，穩(wěn)態(tài)誤差 ess=00 ； 3．根據調試過程，總結串聯校正控制規(guī)律； 4．記錄校正環(huán)節(jié)的參數。 實驗注意事項 注意電機運行時，不要接觸指針，防止劃傷；不要使導線在電機軸上纏繞； 實驗箱面板電源不要短路； 不要使電機振動，電機運行異常時，馬上關閉電源； 自整角發(fā)送機，不要快速旋轉； 思考題 1．詳細描述滯后、超前在系統(tǒng)校正過程中所起的作用。 2．隨動系統(tǒng)要引入電流和速度反饋，對系統(tǒng)特性有何影響？
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