計算機(jī)控制課程設(shè)計--串聯(lián)校正控制器設(shè)計-資料下載頁
2025-06-04 14:19本頁面
【正文】 程序四： %運(yùn)用雙線性變換，進(jìn)行離散化 ,判穩(wěn)？？？ clc,clear,close all。 num=[1 ]。 den=[1 5]。 Gs=tf(num,den)。%連續(xù)系統(tǒng)的控制器 Gz=c2d(Gs, , 39。tustin39。) %雙線性離散化之后的控制器 Gp=tf([30],conv([1 1 0],[1 4]))。%連續(xù)系統(tǒng)的被控對象傳函 Gpz=c2d(Gp,39。zoh39。)。%采用零階保持器離散化之后的被控對象脈沖傳函 sysc=Gs*Gp。 sysd=Gz*Gpz。 %畫出離散化 前后系統(tǒng)的 bode圖，比較性能差異 figure(1)。 bode(sysc, 39。r39。, sysd, 39。b.39。 )。 axis()。 grid。 T=feedback(sysd,1)。%離散系統(tǒng)的閉環(huán)傳函（單位反饋） figure(2),step(T,20)。 C源程序： include include define uint unsigned int sbit ADRD=P2^0。 sbit ADWR=P2^1。 sbit INTR=P2^2。 static float ek=0。 static float ek_1=0。 static float uk=0。 static float uk_1=0。 //以上四個變量存儲用于計算每次輸出的值 void Init() { P0=0X00。//由于 P0為 D/A的輸入口，而 D/A為直通工作方式故初始化其為 0 P1=0x00。//P1口為讀 A/D的數(shù)據(jù)口，將其初始化為全 1 P2=0xff。//P2口控制 A/D的讀寫端，將其初始化為全 1，使 A/D芯片不工作 P3=0xff。 } void main() { Init()。 //初始化 注意，一定要先聲明變量，在進(jìn)行其他操作，否則會出現(xiàn)許多奇怪的錯誤 TMOD=0x01。//設(shè)置定時器 TO為工作方式 1 TH0=(6553610000)/256。 TL0=(6553510000)%256。 PT0=1。//設(shè)置定時器中斷 0優(yōu)先級最高 EA=1。 //開總中斷 ET0=1。//開外部中斷 0 TR0=1。//啟動定時器 T0 while(1)。//主 程序進(jìn)入循環(huán)，等待中斷產(chǎn)生 } void T0_time(void) interrupt 1 { TH0=(6553610000)/256。 //重裝初值 TL0=(6553510000)%256。 INTR=1。//先將其置高， A/D轉(zhuǎn)換結(jié)束時，其將變?yōu)榈碗娖? //下面啟動 A/D轉(zhuǎn)換 ADWR=1。 _nop_()。 ADWR=0。//拉低 WR，啟動 A/D轉(zhuǎn)換 _nop_()。 ADWR=1。 while(INTR)。 //INTR低電平 表示 A/D轉(zhuǎn)換完成 //下面進(jìn)行讀取 A/D，并賦值給 e(k) P1=0xff。//P P P3口均為準(zhǔn)雙向 I/O口，讀取之前要向其先寫 1 ADRD=1。 _nop_()。 ADRD=0。 _nop_()。 ek=P1。 ADRD=1。 //下面計算 u(k)的輸出值 uk=**ek_1+*uk_1。 P0=uk。//計算得到的控制量，由 P0口輸出給 D/A芯片 //更新數(shù)據(jù) ek_1=ek。 uk_1=uk。 }
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