計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)--串聯(lián)校正控制器設(shè)計(jì)(更新版)
【正文】 dback(Gc,1)。) %雙線性離散化之后的控制器 Gp=tf([30],conv([1 1 0],[1 4]))。r39。 C源程序： include include define uint unsigned int sbit ADRD=P2^0。//由于 P0為 D/A的輸入口，而 D/A為直通工作方式故初始化其為 0 P1=0x00。//設(shè)置定時(shí)器中斷 0優(yōu)先級最高 EA=1。 _nop_()。 ADRD=0。 } 。 ek=P1。//拉低 WR，啟動(dòng) A/D轉(zhuǎn)換 _nop_()。//開外部中斷 0 TR0=1。//P2口控制 A/D的讀寫端，將其初始化為全 1，使 A/D芯片不工作 P3=0xff。 sbit INTR=P2^2。b.39。zoh39。 step(T,20) 程序四： %運(yùn)用雙線性變換，進(jìn)行離散化 ,判穩(wěn)？？？ clc,clear,close all。 angs=angle(1+sqrt(3)*1i())*180/pi90angle(1+sqrt(3)*1i0)*180/piangle(1+sqrt(3)*1i(4))*180/piangle(1+sqrt(3)*1ix)*180/pi。 G=tf(num,den)。這次課設(shè)將以前學(xué)過的很多知識串聯(lián)起來，形成整體化 、系統(tǒng)化 的思想，提高了我們綜合運(yùn)用所學(xué)知識解決實(shí)際問題的能力，也提升了我們有目的地查閱資料解 決問題的能力 。在中斷服務(wù)程序中，進(jìn)行控制量的求取 ，然后再次啟動(dòng) A/D 轉(zhuǎn)換，中斷返回 。 由上述器件可以計(jì)算出，完成一次 A/D、 D/A 轉(zhuǎn)換所需要的時(shí)間為 101us；單片機(jī)每執(zhí)行一條指令所需時(shí)間為 ，給定采樣時(shí)間 ，即 10000us，足夠完成 程序運(yùn)算 與 A/D、 D/A 的轉(zhuǎn)換。 （ 2） A/D 選用 ADC0804。 根據(jù) 題目要求， 系統(tǒng)阻尼比為 ，無阻尼自然振蕩頻率 2rad/s。 指導(dǎo)教師簽字： 系（教研室）主任簽字： 2021 年 11 月 25 日 模擬控制器的設(shè)計(jì) 原系統(tǒng)的 開環(huán)傳遞函數(shù) 為( 1)( 4)Ks s s??，單位負(fù)反饋。 P0 口作為普通 I/O口使用，故需接入上拉電阻。 D/A 轉(zhuǎn)換結(jié)果采用電流形式輸出，可通過外接運(yùn)算放大 器將其轉(zhuǎn)換成電壓。首先啟動(dòng) A/D轉(zhuǎn)換，當(dāng)轉(zhuǎn)換完成時(shí)， 觸發(fā)單片機(jī)外部中斷，進(jìn)入中斷服務(wù)子程序程序。 程序流程圖如下所示： 開 始初 始 化開 定 時(shí) 器 中 斷 T 0W h ile ( 1 ) 等 待定 時(shí) 器 T 0 中 斷開 始讀 A / D根 據(jù) 公 式 計(jì) 算u ( k ) 并 輸 出啟 動(dòng) A / D 轉(zhuǎn) 換更 新 u ( k 1 ) 、 e ( k 1 )重 裝 初 值等 待 A / D 轉(zhuǎn) 換 結(jié) 束中 斷 返 回 圖 12 軟件流程圖 心得體會(huì) 本次課程設(shè)計(jì)持續(xù)一周時(shí)間，在這一周內(nèi)，我完成了從系統(tǒng)設(shè)計(jì)到控制器的具體編程 實(shí)現(xiàn) 等工作 ，有很大的收獲。 den=conv([1 1 0],[1 4])。 x=20::1。%期望極點(diǎn)處閉環(huán)傳函 figure(2)。%連續(xù)系統(tǒng)的被控對象傳函 Gpz=c2d(Gp,39。, sysd, 39。 sbit ADWR=P2^1。//P1口為讀 A/D的數(shù)據(jù)口，將其初始化為全 1 P2=0xff。 //開總中斷 ET0=1。 ADWR=0。 _no
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