fb4第三章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述與建模-資料下載頁(yè)
2025-01-06 14:29本頁(yè)面
【正文】 接時(shí)的狀態(tài)方程。 ? ? 11111131102110uxyuxx??????????????????? ? 2222241103110xyuxx??????????????????2） 系統(tǒng) 系統(tǒng) 2方程如下所示。 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????1312111312111211131211131211131211101010110100100001010263122441uuuxxxyyuuuxxxxxx??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????2322212322212221232221232221232221101011101010100010001161123011uuuxxxyyuuuxxxxxx???求 部分并聯(lián)后的狀態(tài)空間，要求 u11與 u22連接， u13與 u23連接， y11與 y21連接。 ? ctrb和 obsv函數(shù)可以求出狀態(tài)空間系統(tǒng)的可控性和可觀性矩陣。 ? 格式： co=ctrb(a,b) ob=obsv(a,c) ? 對(duì)于 n n矩陣 a， n m矩陣 b和 p n矩陣 c ? ctrb(a,b)可以得到 n nm的可控性矩陣 ? co=[b ab a2b … a n1b] ? obsv(a,c)可以得到 nm n的可觀性矩陣 ? ob=[c ca ca2 … ca n1]’ ? 當(dāng) co的秩為 n時(shí)，系統(tǒng)可控；當(dāng) ob的秩為 n時(shí)，系統(tǒng)可觀。 三、模型的屬性 本章小結(jié) ? 在進(jìn)行控制系統(tǒng)的仿真之前，建立系統(tǒng)的模型表達(dá)式是關(guān)鍵的一步。 ? 對(duì)于控制系統(tǒng)，有不同的分類(lèi)，在本課程中主要討論的是線性定常連續(xù)系統(tǒng) ? 系統(tǒng)的描述有不同的方法：微分方程；傳遞函數(shù)；零極點(diǎn)增益模式；部分分式展開(kāi)；狀態(tài)空間模型等。 ? 系統(tǒng)的模型之間可以相互轉(zhuǎn)換，要求熟練掌握各種模型之間轉(zhuǎn)換的命令。 ? 模型之間可以進(jìn)行連接，要求掌握常用的模型連接命令：串聯(lián)、并聯(lián)、反饋及閉環(huán)。
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