第1章自動控制的一般概念-資料下載頁
2024-10-11 13:52本頁面
【導(dǎo)讀】通過一些控制系統(tǒng)實。課程將要介紹的主要內(nèi)容，課程的相關(guān)知識。量的相關(guān)基本概念。一直進(jìn)行到Hc＝Hg，偏差為零時控制結(jié)束，系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)為止。論，是研究自動控制過程共同規(guī)律的技術(shù)學(xué)科。壓力、PH值等）準(zhǔn)確地按照預(yù)期的規(guī)律運行。規(guī)律組成的具有特定功能的整體。兩個輸出的控制系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能綜合、目標(biāo)多樣、因素眾多等特點。它是一個多輸入、多輸出、多干擾、多變量的系統(tǒng)。大系統(tǒng)控制理論目前仍處于發(fā)展階段。它的指導(dǎo)思想是依據(jù)人的思維方式。決的復(fù)雜的控制問題。它是一門新興的控制學(xué)科，有些問題尚存有爭議，得到了人們極大的重視。輯性很強的一門學(xué)科。從基本反饋控制原理發(fā)展到：。對系統(tǒng)產(chǎn)生控制作用的過程稱為反饋。反饋控制＝閉環(huán)控制＝按偏差控制（負(fù)反饋）。主（拖動）電動機SM輸入：
【正文】 蹤 雷 達(dá)目標(biāo)跟蹤雷達(dá) 跟隨 目標(biāo) 導(dǎo)彈導(dǎo)引雷達(dá) 跟隨 目標(biāo) 跟蹤雷達(dá)（提前量） 導(dǎo)彈跟隨 導(dǎo)引 雷達(dá) 例：防空導(dǎo)彈制導(dǎo) (141) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)分類 （ 3）程序控制系統(tǒng) 參考輸入是按預(yù)定規(guī)律隨時間變化的函數(shù)，要求被控量迅速、準(zhǔn)確地 復(fù)現(xiàn) 。 例 1：龍門刨床工作臺控制 速 度時 間低速切入提 速高 速 切 削降 速低速退出返 回下 一 循 環(huán)(142) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)分類 )()()()( 2 trytytyty ??? ???線性定常離散系統(tǒng) )()1()1()()()1()1()(110110krbkrbmkrbmkrbkcakcankcankcammnn?????????????????????????二、非線性控制系統(tǒng)：在構(gòu)成系統(tǒng)的環(huán)節(jié)中有一個或一個以上的非線性環(huán)節(jié)。 非線性系統(tǒng)的 線性化： (143) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)分類 輸入 輸出采樣開關(guān)+_()et ()et?保持器 被控過程輸入 輸出+_AD DA計算機 放大器 執(zhí)行器 被控對象反饋裝置(144) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)分類 14 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 一 . 對自動控制系統(tǒng)基本要求 ? 穩(wěn)定性（穩(wěn)）、準(zhǔn)確性（準(zhǔn)）、快速性（快）。 ?“穩(wěn)”與“快” 是說明系統(tǒng)動態(tài)（過渡過程）品質(zhì)。 ?穩(wěn)定性 是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件 ?線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 由系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)與參數(shù)所決定的，與外部條件無關(guān) 。 ?快速性 是系統(tǒng)在穩(wěn)定的條件下，衡量系統(tǒng)過渡過程的形式和快慢，通常稱為“系統(tǒng)動態(tài)性能”。 ?調(diào)整時間、超調(diào)量 (145) 結(jié)束 ?―準(zhǔn)” 是說明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能（靜態(tài)品質(zhì)） ?準(zhǔn)確性 是在系統(tǒng)過渡過程結(jié)束后，衡量系統(tǒng)輸出（被控量）達(dá)到的穩(wěn)態(tài)值與系統(tǒng)輸出期望值之間的接近程度。 ?穩(wěn)態(tài)誤差 (146) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)基本要求 1 為什么要使用典型的輸入信號 ？ 2 典型的輸入信號有哪幾種 ？ 它們?yōu)槭?么 是典型的 ？ 3 典型的輸入信號的數(shù)學(xué)模型 、 圖象 ？ 4 典型的輸入信號相互關(guān)系如何 ？ ? 系統(tǒng)的輸入信號通常不會都是確定的 ， 更不是典型的 ， 使用典型的輸入信號只是為了分析和設(shè)計的方便 。 采用典型的輸入信號 ， 可以使問題的數(shù)學(xué)處理系統(tǒng)化 、 簡便化 ， 二 . 典型輸入信號 167。 自控系統(tǒng)基本要求 2. 典型外部輸入信號 )()( tAtf ??)()( 0ttAtf ?? ?（ 1）脈沖函數(shù)（ δ 函數(shù)）（沖擊信號、抽樣信號） )](1)(1[lim)( 0000ttttAtft????極限 r(t)? tA/ ?(148) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)基本要求 （ 2）階躍函數(shù)（信號） ??????000)(tRttf??????000)(ttRttf（ 3）斜坡函數(shù)（信號） ??????000)(tatttrr(t)Atr(t)Att(149) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)基本要求 （ 5）正弦函數(shù)（信號） )s in ()( ?? ?? tAtf（ 4）拋物線信號（等加速度信號） ????????00210)( 2 ttattr（ 6） 指數(shù)信號 ?????? 負(fù)指數(shù)函數(shù)：正指數(shù)函數(shù):)(atatAeAetf正弦函數(shù)輸入下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)稱系統(tǒng)的頻率響應(yīng) ， 由此形成了一整套控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)分析和設(shè)計方法 r(t)At 2t12(150) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)基本要求 典型信號之間的關(guān)系 ? ? ?)t(?tt2t21t1(t)tt(151) 結(jié)束 167。 自控系統(tǒng)基本要求 課 程 小 結(jié) 1. 自動控制的一般概念 基本控制方式 控制系統(tǒng)的基本組成 控制系統(tǒng)的分類 對控制系統(tǒng)的要求 課程研究的內(nèi)容 2. 要求掌握的知識點 負(fù)反饋控制系統(tǒng)的特點及原理 由系統(tǒng)工作原理圖繪制方框圖 本章習(xí)題 P16 1－ 1， 1－ 2， 1－ 4（選） 1－ 5， 1－ 8， 1－ 10 (153) 結(jié)束 167。 1 自動控制一般概念
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