計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)---最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-07 05:22本頁(yè)面
【正文】 等待轉(zhuǎn)換之前要先關(guān)掉外部中斷，等轉(zhuǎn)換完成后再打開(kāi)。于是兩通道都完成采樣了。 最少拍控制程序 開(kāi)始我們已經(jīng)計(jì)算出最小拍的控制輸出和偏差以及之前的控制輸出之間的關(guān)系是： u(k)=(k1)+(k2)+(k)(k1)+(k2)。于是首先定義一些變量 KK0、 KK KKKK PP PP PP3，在主函數(shù)中賦給他們計(jì)算出的相應(yīng)的數(shù)值，然后在中斷服務(wù)程序里進(jìn)行計(jì)算，對(duì)應(yīng)的程序就是： float KK0 = 。 //系數(shù) kk0 float KK1 = 。 //系數(shù) kk1 float KK2 = 。 //系數(shù) kk2 float KK3 = 0。 //系數(shù) kk3 float PP1 = 。 //系數(shù) pp1 float PP2 = 。 //系數(shù) pp2 float PP3 = 0。 //系數(shù) pp3 float G = 1。 //增益調(diào)整 ........................... i = KK0*EK + KK1*EK_1 + KK2*EK_2+KK3*EK_3 。 j = PP1*UK_1 + PP2*UK_2 + PP3*UK_3。 UK = G*i + j。 濾波程序的介紹 為了實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)濾波的功能，要定義四個(gè)變量來(lái)保存采樣值 M,M_1,N,N_1。 程序如下： cont=(ADC_7128+M+M_1)/3。 M_1=M。 M=ADC_7128。 ........ set =(ADC_7128+N+N_1)/3。 N_1=N。 N=ADC_7128。 通過(guò)滑動(dòng)的方法，每次計(jì)算偏差 EK 時(shí)取本次和前兩次的采樣值取平均的方法，實(shí)現(xiàn)了濾波的功能，并且通過(guò)變量 M,M_1,N,N_1 的遞推實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)的效果。 15 6 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析 仿真的情況 為了驗(yàn)證我們 計(jì)算的數(shù)據(jù)是否正確，我們首先利用老師給的 MATLAB 仿真程序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行了仿真，得到的情況如下： 圖 7 仿真效果圖 從圖上的效果來(lái)看是能夠滿足控制的要求的，所計(jì)算的數(shù)據(jù)是正確的。 上機(jī)調(diào)試過(guò)程 以下為針對(duì)以上介紹的例子 在成功時(shí)的輸出波形圖： 圖 8 成功輸出波形圖 16 7 小結(jié)與體會(huì) 本學(xué)期一開(kāi)學(xué) ,我們就開(kāi)始了為期一周的計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)，課程設(shè)計(jì)分為 硬件電路設(shè)計(jì)、研讀范例程序、控制算法設(shè)計(jì)、軟件編程調(diào)試、實(shí)驗(yàn)等幾個(gè)階段 。最終在整個(gè)小組同學(xué)的共同努力和小組其他成員的幫助下，完成了此次課程設(shè)計(jì)的 任務(wù)并收獲甚多。 感謝夏 揚(yáng) 老師 和李敏艷 的認(rèn)真負(fù)責(zé)和對(duì)我們的耐心指導(dǎo)，讓我在整個(gè)課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中學(xué)到了很多。也要感謝我們小組的組員，正是有了大家的共同努力，我們的各項(xiàng)任務(wù)，包括前期資料的借閱，中期接線程序的編寫與調(diào)試，后期資料的匯總，都在大伙合作的前提下順利的完成。本次設(shè)計(jì)，令我印象最為深刻的當(dāng)屬上機(jī)程序的調(diào)試，那可是絞盡腦汁兒，一方面由于對(duì)程序編程本身的不太熟悉，另一方面由于對(duì)上學(xué)期計(jì)控知識(shí)的淡淡遺忘，上機(jī)調(diào)試在我們整個(gè)流程中占據(jù)了超過(guò) 70%的時(shí)間。我們小組成員積極參與談?wù)?，課后主動(dòng)翻閱資料，在仍然沒(méi)有結(jié)果 的情況下，我們請(qǐng)教了老師，老師給我們講明了程序可能出錯(cuò)的地方，并教給我們利用 Keil軟件的單步中斷查詢程序錯(cuò)誤的方法，我們汲取了老師的教訓(xùn)，認(rèn)真閱讀程序，并采用單步中斷的方式最終查出了程序出錯(cuò)的地方。 雖然計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)的時(shí)間很短，但我們過(guò)的很充實(shí)， 學(xué)會(huì)了原 硬件電路設(shè)計(jì)、研讀范例程序、控制算法設(shè)計(jì)、軟件編程調(diào)試 ，加深了對(duì)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的認(rèn)識(shí)，鍛煉了自己吃苦耐勞和不怕困難的優(yōu)良作風(fēng) 。我們?cè)趯?shí)際的操作中更深刻的掌握學(xué)過(guò)的知識(shí)，在參觀實(shí)習(xí)中開(kāi)闊了眼界，拓寬了視野，對(duì)我們?nèi)蘸笞呱仙鐣?huì)有非常大的幫助。 17 8 參 考 文 獻(xiàn) [1]孫俊杰 主編， 微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用 ，鄭州大學(xué)出版社， 2021 [2]于海生主編，微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社， 1999 [3]張艷兵等編著，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：國(guó)防工業(yè)出版社， 2021 [4] 張毅剛主編，單片機(jī)原理及應(yīng)用，北京：高等教育出版社， 2021 [5] 陳濤編著，單片機(jī)應(yīng)用及 C51 程序設(shè)計(jì)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [6] 樓然苗 , 李光飛編著 , 單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo) , 北京 : 北京航空航天大學(xué)出版社 , 2021 [7] 控制、電子技術(shù)類雜 志、報(bào)刊
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