計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)--超前滯后矯正控制器設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-07 05:22本頁面
【正文】 E。 TL1=0xE0。 //裝初值，定時(shí) 10ms EA=1。//開總中斷 ET1=1。//開 T1中斷 TR1=1。//啟動(dòng)定時(shí)器 1 while(1) { if(EOC==1) { uk_2=uk_1。 ek_2=ek_2。 uk_1=uk。 ek_1=ek。 OE=1。//輸出轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù) ek=P1。//給單片機(jī)輸入數(shù)據(jù) OE=0 。 //輸出高阻態(tài) } uk=*ek_1+*ek_2+**uk_2。 //差分方程 P0=(uchar)uk。//數(shù)據(jù)輸入到 D/A轉(zhuǎn)換器 while (EOC==0) 。//等待 A/D轉(zhuǎn)換結(jié)束 } } /*************定時(shí)器中斷處理 ************/ void time(void) interrupt 1 using 1 { TH1=0XF9。 TL1=0x7E。//重裝初值 ST=1。 ST=0。//開始下一次轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù) } 4．設(shè)計(jì)總結(jié)與體會(huì) ： （ 1） 首先用自動(dòng)控制原理的知識(shí)，設(shè)計(jì)出滿足要求的超前滯后校正控制器。 （ 2） 對(duì)模擬控制器進(jìn)行雙線線性變換離散化。 （ 3） 觀察 bode圖，如果不符合性能指標(biāo)，則調(diào)節(jié)采樣周期或者直接重新設(shè)計(jì)模擬控制器，直到性能指標(biāo)滿足要求。 （ 4） 選擇合適的編排結(jié)構(gòu)，將設(shè)計(jì)好的控制器分為幾個(gè)串聯(lián)或者并聯(lián)的控制器，并將每個(gè)控制器轉(zhuǎn)換為差分方程形式，便于編程序。 （ 5） 選擇單片機(jī)及 A/D,D/A轉(zhuǎn)換芯片，用 protel畫出實(shí)現(xiàn)控制器任務(wù)的最小系統(tǒng)硬件圖。 （ 6） 繪制控制算法流程圖 （ 7） 編程實(shí)現(xiàn)控制器的控制算法 在這次的設(shè)計(jì)過程中，我將整個(gè)控制器的設(shè)計(jì) 過程都經(jīng)歷了一遍，包括應(yīng)用自動(dòng)控制原理的知識(shí)來設(shè)計(jì)超前滯后校正，并用 MATLAB繪制 Bode圖；應(yīng)用用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的知識(shí)對(duì)設(shè)計(jì)好的模擬控制系統(tǒng)雙線性變換，編程數(shù)字控制器，用protel軟件繪制硬件電路圖，用 visio繪制流程圖，用 Keil軟件編寫實(shí)現(xiàn)控制算法的程序。對(duì)大學(xué)期間所學(xué)的內(nèi)容鞏固了一邊，綜合應(yīng)用了專業(yè)課所學(xué)的知識(shí)，而且熟悉了專業(yè)領(lǐng)域常用軟件的使用，收獲很多，這次課設(shè)經(jīng)驗(yàn)為我們以后的學(xué)習(xí)工作打下了基礎(chǔ)。 設(shè)計(jì)中的不足之處是沒有實(shí)際的硬件電路來驗(yàn)證自己設(shè)計(jì)的控制器的正確性，沒有顯示出來實(shí)際的控制效果 ，希望有機(jī)會(huì)可以完整的做一套控制系統(tǒng)。 《自動(dòng)控制原理》張晉格 《計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課件》馬立勇 《單片機(jī)原路及應(yīng)用》 張毅剛 附錄 num1=[100]。 den1=conv([1 0],conv([ 1],[ 1])) G=tf(num1,den1)。 T=feedback(G,1)。 step(T)。 bode圖程序： num1=conv([33 100],[ 1])。 den1=conv([ 1],conv([3 1],conv([1 0],conv([ 1],[ 1])))) margin(num1,den1)。 ： num1=conv([33 100],[ 1])。 den1=conv([ 1],conv([3 1],conv([1 0],conv([ 1],[ 1])))) G=tf(num1,den1)。 T=feedback(G,1)。 step(T) bode圖程序 num1=conv([ 1],[ 1])。 den1=conv([3 1],[ 1])。 GC1=tf(num1,den1)。 GC1 GZ1=c2d(GC1,39。tustin39。)。 GZ1 num0=[100]。 den0=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 Gp=tf(num0,den0)。 GZ2=c2d(Gp,39。ZOH39。) GZ2 GZ=GZ1*GZ2。 margin(GZ)。 GC1=tf(num1,den1)。 GC1 GZ1=c2d(GC1,39。tustin39。)。 GZ1 num0=[100]。 den0=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 Gp=tf(num0,den0)。 GZ2=c2d(Gp,39。ZOH39。) GZ2 GZ=GZ1*GZ2。 margin(GZ)。 T=feedback(GZ,1)。 step(T)。
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