【正文】 重新開啟中斷 } void inter1_can_rxd( void ) interrupt 0 using 2 { uchar state,tem。 EA = 0。 //關(guān) CPU中斷 IE1 = 0。 //由于是中斷 INT1 是電平觸發(fā)方式，所以需要軟件將 INT1的中斷請求標(biāo)志 IE0 清零 state = IR。 //IR 為 SJA1000 的中斷寄存器 if( state amp。 0x01) //若 =1接收中斷 { //接收數(shù)據(jù)幀 RX_buffer[0] = RBSR。 RX_buffer[1] = RBSR1。 RX_buffer[2] = RBSR2。 RX_buffer[3] = RBSR3。 RX_buffer[4] = RBSR4。 RX_buffer[5] = RBSR5。 RX_buffer[6] = RBSR6。 RX_buffer[7] = RBSR7。 RX_buffer[8] = RBSR8。 RX_buffer[9] = RBSR9。 RX_buffer[10] = RBSR10。 RX_buffer[11] = RBSR11。 RX_buffer[12] = RBSR12。 for(tem = 0。tem 13。tem++) { Usart_putchar(RX_buffer[tem])。 } RXD_flag = 1。 //接收標(biāo)志置位，以便進(jìn)入接收處理程序 CMR = 0X04。 //=1接收完畢，釋放接收 緩沖器 state = ALC。 //釋放仲裁隨時(shí)捕捉寄存器（讀該寄存器即可） state = ECC。 //釋放錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器（讀該寄存器即可） } IER = 0x01。 // =1接收中斷使能 EA = 1。 //重新開啟 CPU 中斷 5 系統(tǒng)調(diào)試 一個(gè)完整的系統(tǒng)一般需要對各個(gè)模塊的功能進(jìn)行相應(yīng)的硬件和軟件調(diào)試，常用的方法是將軟件和硬件結(jié)合起來進(jìn)行調(diào)試，在無實(shí)際的硬件平臺(tái)下可以通過相應(yīng)的仿真軟件搭建一個(gè)虛擬的平臺(tái)，然后對硬件和軟件進(jìn)行綜合調(diào)試。 PC 機(jī)與下位機(jī)的通訊調(diào)試 首先搭建單片機(jī)的最小系統(tǒng)，將單片機(jī)與 PC 機(jī)通過串口進(jìn)行連接，用單片機(jī)開發(fā)編程軟件 Keil uVision3 編寫單片機(jī)程序，編寫完成后在搭建的最小系統(tǒng)中進(jìn)行硬件調(diào)試，利用單片機(jī)的串口和串口調(diào)試助手軟件，在 PC機(jī)上打印相應(yīng)的數(shù)據(jù)和調(diào)試信息，觀察數(shù)據(jù)和調(diào)試信息是否正確，在調(diào)試過程中注 意在程序的關(guān)鍵處加入相應(yīng)的調(diào)試信息，以供查詢程序是否運(yùn)行正常，如果程序運(yùn)行不正確，結(jié)合硬件，檢查硬件是否連接正確，傳感器的時(shí)序否滿足要求等，不斷調(diào)試查出發(fā)現(xiàn)的問題，并不斷地改進(jìn)， PC 機(jī)與下位機(jī)通訊成功。 CAN 總線調(diào)試 CAN 總線的調(diào)試稍微比較難，首先將 CAN 總線與單片機(jī)相連接，參考 SJA1000的技術(shù)文檔，編寫 CAN 通訊的程序，編寫完初步的 CAN 收發(fā)程序后，將 SJA1000設(shè)置為字收發(fā)模式，然后將程序下載到單片機(jī)內(nèi)運(yùn)行，通過串口調(diào)試助手，查看程序運(yùn)行的過程是否正確，以判斷 SJA1000 是否通訊成功 ，如果自收發(fā)模式通訊不成功，則更具打印信息查看程序出錯(cuò)的地方，以便進(jìn)行修改，直到將自收發(fā)模式調(diào)試成功，調(diào)試成功后將自收發(fā)模式切換為正常通訊模式，查看是否能夠正常通訊，一般自收發(fā)模式能夠成功通訊則正常通訊模式也能夠正常通訊。 單片機(jī)最小系統(tǒng)電路的調(diào)試 為確保電路焊接無誤后，接通 5V 電源，用數(shù)字萬用表直流電壓 20V 檔測量單片機(jī)以下管腳的電壓。 40 腳（ VCC）： 31 腳（ /EA/VPP）： 20 腳（ VSS）： 0V 19 腳（ XTAL1）： 18 腳（ XTAL2）： 9 腳（ RST/VPD）： 通過以上數(shù)據(jù)可以判斷出單片機(jī)正常工作。 綜合調(diào)試 綜合調(diào)試所涉及的功能部分是很多的，但只要每一部分功能的單獨(dú)調(diào)試是很成功的，在綜合調(diào)試時(shí)就不會(huì)很復(fù)雜了。在綜合調(diào)試時(shí)，我們會(huì)遇到了很多的問題，如 CAN 總線通訊不成功， CAN 驅(qū)動(dòng)程序不能有效控制 SJA1000，上位機(jī)與下位機(jī)通訊不正常等，但經(jīng)過仔細(xì)的分析和細(xì)心的檢查，并一步步發(fā)現(xiàn)了問題的所在，在調(diào)試的過程中，調(diào)試方法特別的重要，通過不同方式進(jìn)行調(diào)試，最終找到問題的癥結(jié)所在，這樣的調(diào)試方法讓我們順利地完成了 這次設(shè)計(jì)。 最終實(shí)現(xiàn)效果 經(jīng)過綜合調(diào)試，本設(shè)計(jì)的系統(tǒng)基本能達(dá)到設(shè)計(jì)的預(yù)期要求，能實(shí)現(xiàn) CAN 總線的穩(wěn)定通訊，主控制器的控制界面友好，操作方便、靈活。 測試儀器 示波器： YB4324 萬用表： DT9205 電感表： DT6243 函數(shù)信號(hào)發(fā)生器： DF1641B1 6 結(jié)果分析及心得體會(huì) 結(jié)果分析 本試驗(yàn)通過擴(kuò)展 CAN 總線控制器，在單片機(jī)系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)了 CAN 總線的接口，通過 CAN 總線，實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)模塊之間的數(shù)據(jù)通訊，在第一個(gè)模塊中發(fā)送 1幀數(shù)據(jù)，在第二個(gè)模塊中收到這幀數(shù)據(jù)并送至了 CPU 的內(nèi)部存儲(chǔ)器 30H~37H。 如果要修改發(fā)送數(shù)據(jù)，只需修改程序中 “TXDATA” 后 8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)即可。 心得體會(huì) 通過本次設(shè)計(jì)對 CAN 總線的工作原理及其與 CPU 的接口方式有了一定程度的理解。基于 CAN 總線可實(shí)現(xiàn)多種數(shù)據(jù)的傳輸，例如：可將文字、圖像等進(jìn)行編碼后傳輸，并在接收端進(jìn)行解碼后恢復(fù)，由于時(shí)間有限未做深入研究。 開發(fā) CAN總線控制節(jié)點(diǎn)時(shí)，還可以使用集成了 CAN 控制器的 CPU 80C592，但支持 80C592 的開發(fā)工具少，給開發(fā)工作帶來一定的難度。所以一般使用獨(dú)立的CAN 控制器 SJA1000 配合單片機(jī)進(jìn)行開發(fā)。 CAN 應(yīng)用中的問題 SJA1000 有 BasicCAN 和 PeliCAN 兩種工作模式， SJAl000 上電復(fù)位后自動(dòng)進(jìn)入 BasicCAN，因此選用 PeliCAN 模式必須在程序中設(shè)置時(shí)鐘分頻寄存器（ CDR）選擇工作模式。 總線定時(shí)寄存器的設(shè)置極大影響了 CAN 性能的發(fā)揮。一般來說，若硬件連接無誤，通信失敗的主要原因在于總線定時(shí)寄存器設(shè)置不當(dāng)。在實(shí)驗(yàn)中，曾出現(xiàn)過因 SJA1000 的時(shí)鐘電路中晶振嚴(yán)重漂移導(dǎo)致通信失敗的情況。 ACR 和 AMR 兩個(gè)寄存器構(gòu)成硬件過濾， CAN節(jié)點(diǎn)通過它來決定是 否接收總線上的數(shù)據(jù)，是否置 CAN 的接收中斷，這極大地提高了系統(tǒng)的靈活性。 可以通過中斷寄存器（ IR）、狀態(tài)寄存器（ SR）查詢 CAN 總線的工作狀態(tài)，了解數(shù)據(jù)傳輸狀況。為了保證數(shù)據(jù)的正常收發(fā)，需要對狀態(tài)寄存器和中斷寄存器各狀態(tài)位的變化做出相應(yīng)處理。 CAN 總線的其他應(yīng)用 CAN（ Controller Area Network）總線最早由德國 BOSCH 公司提出，主要用于汽車內(nèi)部測量與控制中心之間的數(shù)據(jù)通信。由于其良好的性能，在世界范圍內(nèi)廣泛應(yīng)用于其他領(lǐng)域當(dāng)中，如工業(yè)自動(dòng)化、汽車電子、樓宇建筑、電梯網(wǎng)絡(luò)、電力通訊和安防消防等諸多領(lǐng)域，并逐漸成為這些行業(yè)的主要通訊手段。 一個(gè)由 CAN 總線構(gòu)成的單一網(wǎng)絡(luò)中，可以掛接多個(gè)節(jié)點(diǎn)，實(shí)際應(yīng)用中只需要設(shè)置幾個(gè)節(jié)點(diǎn)為上位節(jié)點(diǎn)與 PC機(jī)進(jìn)行通信，其他節(jié)點(diǎn)則可以做其他用途。如用于數(shù)據(jù)的采集，則與 A/D 轉(zhuǎn)換芯片相接即可；如與控制相關(guān)，則與控制口相接即可，這樣一來可以靈活地構(gòu)成各種系統(tǒng)。 CAN 總線具有多方面的優(yōu)勢，可以組建一個(gè)具有 高可靠性、遠(yuǎn)距離、多節(jié)點(diǎn)、多主方式的設(shè)備通訊網(wǎng)絡(luò)，例如：我國許多煤礦中都采用基于 CANBUS 網(wǎng)絡(luò)的煤礦通訊網(wǎng)絡(luò)。 7 參考文獻(xiàn) [1] 李全利，遲榮強(qiáng) .單片機(jī)原理及接口技術(shù) .北京：高等教育出版社， 2021 [2] 謝自美：電子線路設(shè)計(jì) 實(shí)驗(yàn) 測試 華中理工大學(xué)出版社 . 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