【正文】 列的結(jié)束也稱為合并。下圖（ a）所 示為并列序列的分支，它是指當(dāng)轉(zhuǎn)換實現(xiàn)后將同時使多個續(xù)步激活。為了強調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實現(xiàn)，水平連線用雙線表示。如果步 3 為活動步，且轉(zhuǎn)換條件 c也成立，則 8三步同時變成活動步，而步 3 變?yōu)椴换顒?。?yīng)當(dāng)注意，當(dāng)步 8 被同時激活后，每一序列接下來的轉(zhuǎn)換將是獨立的。下圖（ b）所示為并列序列的合并，當(dāng)直接在雙線上的所有前級步 9都為活動步時，轉(zhuǎn)換條件 d成立，才能使轉(zhuǎn)換條件實現(xiàn)，即步 10 變?yōu)榛顒硬剑? 9均變?yōu)椴换顒硬健? （ 4）子步結(jié)構(gòu) 在繪制復(fù)雜控制系統(tǒng)功能表圖時，為了使總體設(shè)計時容 易抓住系統(tǒng)的主要矛盾，能更簡潔地表示系統(tǒng)的整體功能和全貌，通常采用“子步”的結(jié)構(gòu)形式，可避免一開始就陷入某些細節(jié)中。 所謂子步的結(jié)構(gòu)是指在功能表圖中，某一步包含著一系列子部和轉(zhuǎn)換。如下圖所示的功能表圖采用了子步的結(jié)構(gòu)形式。功能表圖中步 5包含了 、 、 、 四個子步。 PLC的機械手控制 30 子步結(jié)構(gòu) 這些子步序列通常表示整個系統(tǒng)中的一個完整子總能，類似于計算機編程中的子程序。因此，設(shè)計時只要先畫出簡單的描述整個系統(tǒng)的總功能表圖，然后再進一步畫出更詳細的子功能表圖。子步中可以包含更詳細的子步。這種采用子步的結(jié) 構(gòu)形式，邏輯性強，思路清晰，可以減少設(shè)計錯誤，縮短設(shè)計時間。 功能表圖除以上四種基本結(jié)構(gòu)外，在實際使用中還經(jīng)常碰到一些特殊序列，如跳步、重復(fù)和循環(huán)序列等。 （ 5）跳步、重復(fù)和循環(huán)序列 除以上單序列、選擇序列、并行序列和子步四種基本結(jié)構(gòu)外，在實際系統(tǒng)中經(jīng)常使用跳步、重復(fù)和循環(huán)序列等特殊序列。這些序列實際上都是選擇序列的特殊形式。 如下圖（ a）所示為跳步序列，當(dāng)步 3 為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件 c 成立，則跳過步 4和步 5直接進入步 6。 如下圖 (b)所示為重復(fù)序列，當(dāng)步 6 為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件 d 步成立而條件 e成立，則重復(fù)返回步 5，重復(fù)執(zhí)行步 5和步 6。直到轉(zhuǎn)換條件 d成立，重復(fù)結(jié)束，轉(zhuǎn)入步 7。 如下圖（ c）所示為循環(huán)序列，在序列結(jié)束后，即步 3 為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件 e成立，則直接返回初始步 0，形成系統(tǒng)的循環(huán)。 PLC的機械手控制 31 跳步、重復(fù)和循環(huán)序列 在實際控制系統(tǒng)中，功能表圖中往往不是單一地含有上述某一種系列，而經(jīng)常是上述各種序列結(jié)構(gòu)的組合。 PLC的機械手控制 32 畢業(yè) 設(shè)計小結(jié) 畢業(yè)設(shè)計是我們畢業(yè)前夕最后也是最重要的一份作業(yè)，是對我們?nèi)昵髮W(xué)的一個總結(jié)，包含了我們?nèi)曛兴鶎W(xué)知識的積累，更是提升我們能力的一種 方式。同時也是對我們學(xué)業(yè)的考核使我們的學(xué)業(yè)得以圓滿結(jié)束。 經(jīng)過一段時間的設(shè)計，可編程控制器和機械手的設(shè)計完畢，機械手的模型已設(shè)計完畢，其功能基本達到要求。整個系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且只要修改控制程序，就可以讓機械手作出不同的動作，控制的柔性很好。系統(tǒng)的分析與設(shè)計過程也是對學(xué)習(xí)的總結(jié)過程，更是進一步學(xué)習(xí)與探索的過程。在這個過程中，我對利用可編程控制器進行控制系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā)有了深刻的認(rèn)識，對機械手的工作原理有了進一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計有了切身的認(rèn)識和深刻的體會，并在學(xué)習(xí)和實踐過程中增長了知識、豐富了經(jīng)驗 ?？刂葡到y(tǒng)的開發(fā)設(shè)計是一項復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設(shè)計、系統(tǒng)實施、系統(tǒng)運行于調(diào)試的過程來進行。系統(tǒng)的分析和設(shè)計是一項既復(fù)雜又辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程，在設(shè)計過程中，要邊學(xué)習(xí)，邊實踐，遇到新的問題就不斷探索和努力直到問題得到解決。 在設(shè)計中，體會到理論必須和實際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但在實際應(yīng)用中卻有很多差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問題。許多問題都是書本上是這樣，而在實際運用中卻很不一樣，在經(jīng)過多次分析修改后，才設(shè)計出達到要求的系統(tǒng)。 PLC的機械手控制 33 謝 辭 緊張充實的畢業(yè)設(shè)計就要結(jié)束了，大學(xué)三年的生活也 到了尾聲?；叵肫鹨酝拿篮脮r光，此時感慨萬千，首先感謝指導(dǎo)教師張 老師在畢業(yè)設(shè)計中對我的幫助，鼓勵和 精心指導(dǎo)， 張 老師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識淵博，思想深邃，視野雄廓， 關(guān)鍵是指導(dǎo)有方嚴(yán)格我們要求， 為我營造了一種良好的精神氛圍。置身 張 老師的指導(dǎo)過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴(yán)以律己，寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風(fēng)，倍感溫馨。一股暖意細水長流，源自內(nèi)心而又沐潤全身， 微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中，唯有虔誠的祝福導(dǎo)師合家歡樂，一生平安。同時，也將祝福送給每一位幫助我的師長。同時感謝 我的 同學(xué)在我的畢業(yè)設(shè)計過程其中對 我莫大的鼓勵。畢業(yè)設(shè)計的完成也算是對我們學(xué)習(xí)生涯的一個句號，回想三年大學(xué)時光，與老師和同學(xué)們的點點滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計，完成學(xué)業(yè)。謝謝你們，我所有的老師與同學(xué)。最后衷心的祝愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康！感謝我的朋友和同學(xué)們在我三年生活和學(xué)習(xí)中對我的幫助，就要分別了，衷心祝福各位一路走好再次感謝各位老師和同學(xué)，希 望大家以后工作順利。謝謝！ PLC的機械手控制 34 參考文獻 [1]許其義 .基于可編程控制器網(wǎng)絡(luò)的智能控制系統(tǒng)與開發(fā) [D].山東，曲阜師范大學(xué)， 2021： 118 [2]儲云峰 .施耐德電氣可編程序控制器原理及應(yīng)用 [M].北京，機械工業(yè)出版社， 2021： 5890 [3]北京亞控科技發(fā)展公司技術(shù)部 . 初級培訓(xùn)教程 [M]北京，亞控公司， 2021： 1 [4]鄭笑紅 .工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 [M].北京，煤炭工業(yè)出版社 ,2021： 2639 [5]范文利，李凡冰，陳繼文，劉輝 .PLC 在氣門自動上下 料系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新 ,2021,(01) [6]楊旭東，王天杰，劉海生 .PLC 在飲料灌裝機控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J].機床與液壓 ,2021,(07) [7]黃大巍，高秀華，于亞平，李曉冬，劉宏學(xué)，劉子陽 .轎車總裝線車門裝配機械手的開發(fā)設(shè)計 [J].機械制造 ,2021,(12) [8]張應(yīng)金 .PLC 在機械手搬運控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J].自動化博覽， 2021， (1) [9]昂勤樹，方凱，夏際金 .基于 C8051F 的危險品彈藥遙操作挖掘搬運機器人遙控系統(tǒng)設(shè)計 [ J ].自動化與儀表， 2021， (2) [10]宋佐時，易建強，趙東斌 .移動機械手控制進展 [ J ].機器人： ROBOT， 2021， 25 (5) [11]魯遠棟 . 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