基于autocad技術(shù)的機(jī)械手和液壓傳動原理設(shè)計機(jī)械設(shè)計及自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-01-16 13:10本頁面
【正文】 位精度很低。 機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個三維空間的定位問題，是若干線和角量。影響定位誤差的因素如下； ⑴ 定位方式 不同的定位方式影響因素不同，如，機(jī)械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素影響。 ⑵定位速度定位速度對定位精度影響很大，這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r，必須耗散運(yùn)動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)，使運(yùn)動部件適時減速。⑶精度機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。⑷剛度機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。⑸運(yùn)動件的重量運(yùn)動件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。⑹驅(qū)動源采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫的措施，用溫度溫度壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。 ⑺控制系統(tǒng)開關(guān)控制，電液比例控制和伺服控制的位置精度是個不相同的，這不僅是因?yàn)楦鱾€控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān).本課題所采用的定位精度為機(jī)械擋塊定位。第六章、機(jī)械手的控制控制系統(tǒng)是機(jī)械手的主要組成部分，在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人臂相似的作用。在機(jī)械手的手部、腕部、臂部等的動作以及相關(guān)機(jī)械協(xié)調(diào)動作都是通過控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的，主要控制內(nèi)容有動作的順序，動作的位置與路徑，動作的時間等。機(jī)械手要用來代替人手完成某些操作。 實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī)能的控制方式有多種多樣，通常，凸輪和杠桿機(jī)構(gòu)來控制機(jī)械手的動作順序，時間和速度，一般常與驅(qū)動機(jī)構(gòu)并用，因此，結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，壽命較長，工作比較可靠，適用于控制程序步數(shù)少的專用機(jī)械手。第七章、機(jī)械手的組成及分類機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動系統(tǒng)，控制系統(tǒng)等組成。⑴執(zhí)行機(jī)構(gòu)；它包括手部，手腕，手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)， ①手部；是機(jī)械手與工件接觸的部件，由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式，由于本課題的工件是圓柱棒料，所以采用夾持式，由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指于工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指夾緊力來完成工件的任務(wù)。②腕部；是連接手腕和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件旋轉(zhuǎn)的作用。③手臂；支撐手部和手腕的部件，用以改變工件的空間位置。④立柱；是支撐手臂的部件，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動和升降運(yùn)動，與立柱有密切聯(lián)系。機(jī)械的立柱通常為固定不動的。⑤機(jī)座；是機(jī)械手的基礎(chǔ)部件，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)，安裝與機(jī)座上，起支撐和聯(lián)結(jié)的作用。⑵驅(qū)動系統(tǒng)；機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運(yùn)動的傳動裝置，常用的有液壓傳動，氣壓傳動，電力傳動和機(jī)械傳動等四種形式。⑶控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測其正確與否，一般常用的為電臂與電子回路控制。計算控制系統(tǒng)也不斷增加。⑴根據(jù)所承受的作業(yè)特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)械手可分為以下三類；①承擔(dān)搬運(yùn)工工作的機(jī)械手，這種機(jī)械手主要工藝設(shè)備運(yùn)行時，用來完成輔助作用，如，裝卸毛柸，工件和工夾具等。②生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手，可用于完成工藝過程的主要作業(yè)。如裝配，焊接，噴涂漆，彎曲，切削等。③通用工業(yè)機(jī)械手，其用途廣泛，可完成各種工藝作業(yè)。⑵按功能分類①專用機(jī)械手；它是依附于主機(jī)的具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置，專用機(jī)械手具有運(yùn)動少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用可靠和造價低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動化生產(chǎn)，如自動機(jī)床，自動線的上下料，機(jī)械手和加工中心，附屬的自動換刀機(jī)械手。②通用機(jī)械手；又稱為工業(yè)機(jī)器人，它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置，具有程序可變，工業(yè)范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量的自動化生產(chǎn)。③示數(shù)再現(xiàn)機(jī)械手；采用示數(shù)法編程的通用機(jī)械手，所謂示數(shù)，即由人通過手動控制，領(lǐng)著機(jī)械做一遍操作示范全部動作，其儲存裝置既能記憶下來，機(jī)械手可按示范操作的程序進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。⑶按驅(qū)動方式分①液壓傳動機(jī)械手②氣壓傳動機(jī)械手③機(jī)械傳動機(jī)械手 ⑷按控制方式分 ①固定程序機(jī)械手；控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器，程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)，但不能任意點(diǎn)定位。 ②可編程序機(jī)械手；控制系統(tǒng)是一個可編程序控制器，變程序可按需要編排，行程能很方便改變。 23
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