【正文】 39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。 Public SubSz() shuru = shuru + danzhuanzeng If shuru zuidazhuan Then shuru = zuidazhuan shuchu = shuru Call AM9102_DA(hPLX9052, kongchu, shuru) End Sub Public Sub YJZ() Do Until bulujianpan = True Yz Do Events Loop End Sub Public Sub YJF() Do Until bulujianpan = True Yf DoEvents Loop End Sub 鍵盤(pán)功能設(shè)定 Private Sub Form_Keydown (JianPanBH As Integer, QieH As Integer) bulujianpan = False 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 38 頁(yè) 共 41 頁(yè) KeyBoard JianPanBH, QieH End Sub Private Sub Form_KeyUp(JianPanBH As Integer, QieH As Integer) bulujianpan = True End Sub 指定鍵盤(pán)鍵對(duì)應(yīng)控制編程 Private Sub KeyBoard(JianPanBH As Integer, QieH As Integer) Select Case KeyCode Case 82: 39。R 鍵，關(guān)閉并退出系統(tǒng) Call AM9102_DO(hPLX9052, 0) Call AM9102_DA(hPLX9052, KongChu, 0) End Case74: 39。 Call AM9102_DA(hPLX9052, KongChu, 0) 39。J 鍵，關(guān)閉主軸 Case 32: Select Case strCB 39?？崭矜I Case Y: YJF Case Z: ZJF Case ESLE End Select Case 71: Select Case strCB 39。G 鍵 Case S: Sz Case Z: Case Else: End Select 39。 關(guān)閉復(fù)位 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 39 頁(yè) 共 41 頁(yè) Case 75: 39。 K 鍵 Select Case strCB Case S: Sf Case Z: Case Else: End Select 39。關(guān)閉程序 Case 78: 39。N 鍵 Select Case strCB Case Y: Yjz Case Z: Zjz Case ELSE： End Select End Sub 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 40 頁(yè) 共 41 頁(yè) 總結(jié)與展望 在選課題的時(shí)候，本著想多學(xué)點(diǎn)有關(guān)電學(xué)方面的知識(shí)，我選擇了本次課題。但在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)始之初，覺(jué)得根本無(wú)從下手 。從對(duì)課題題目的理解覺(jué)得一團(tuán)霧水，完全不知所云的狀態(tài)，到現(xiàn)在完成課題的整個(gè)思路的一步步細(xì)化，一個(gè)個(gè)細(xì)節(jié)的完善。毫無(wú)疑問(wèn)，這個(gè)過(guò)程中，遇到了很多看起來(lái)越不過(guò)去的檻，以及一直覺(jué)得不能按期完成的恐慌。光看所提交的成果，可能覺(jué)得工作量其實(shí)沒(méi)有很大。但是對(duì)電及 VB 部分的邊學(xué)邊用的過(guò)程，耗費(fèi)了非常多的時(shí)間，就算是現(xiàn)在課題已經(jīng)結(jié)束，依舊覺(jué)得還有很多需要完善的地方，但是由于緊張的時(shí)間，只能盡量簡(jiǎn)化。針對(duì)盤(pán)類零件 HUB 專用機(jī)器人 Y 軸設(shè)計(jì)，其實(shí)我們還可以進(jìn)行更多地拓展，比如使用球坐標(biāo)型或者圓柱坐標(biāo)型，以使其動(dòng)作更靈活。比如不單 單只設(shè)計(jì)一根軸，而是對(duì)其進(jìn)行整體設(shè)計(jì)，這樣思考的角度就不會(huì)太局限，選擇的零部件也可以更多樣化，但是同時(shí)工作量也會(huì)變大很多。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，可以發(fā)現(xiàn)很多數(shù)控系統(tǒng)與機(jī)器人之間的相通之處，比如控制程序的多樣選擇，控制接口的多樣選擇，以及直角坐標(biāo)型時(shí)的相似機(jī)構(gòu)。該課題看似簡(jiǎn)單，但是卻能將機(jī)電、控制等整個(gè)部分進(jìn)行串聯(lián)起來(lái)，將理論設(shè)計(jì)與實(shí)踐進(jìn)行整體的結(jié)合，這對(duì)我們今后的設(shè)計(jì)之路都具有很好的指導(dǎo)作用。學(xué)習(xí)最好的方式是去應(yīng)用，這樣可以更直觀去理解、消化所學(xué)的知識(shí)，并能更好地挖掘自己的不足。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 41 頁(yè) 共 41 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 李辛，蒒欽林． 電氣設(shè)計(jì)禁忌 500 例 [M]．北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 ， 2021． [2] 徐衡．?dāng)?shù)控機(jī)床故障維修 [M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021． [3] 葉伯生．?dāng)?shù)控加工編程與操作 [M]．武漢：華中科技大學(xué)出版社， 2021． [4] 王侃夫．?dāng)?shù)控機(jī)床故障診斷及維護(hù) [M]． 北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 ， 2021． [5] 孫志永，趙硯江．?dāng)?shù)控與電控技術(shù) [M] ．北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 ， 2021． [6] 蔡崧．傳感器與 PLC 編程技術(shù)基礎(chǔ) [M]．北京：電子工業(yè)出版社， 2021． [7]聞鴻鵬．搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究 [J]．機(jī)械與電子， 2021(9):6668． [8] 朱 同 波 . 工 業(yè) 機(jī) 器 人 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) [J]. 機(jī) 電 產(chǎn) 品 開(kāi) 發(fā) 與 創(chuàng) 新 ,2021,25(6): 1315. 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[17] Karen Baylon, Ricardo Salgado, Ashraf Elfasakhany, Eduardo Yanez． Design and Development of a Competitive LowCost Robot Arm with Four Degrees of Freedom [J]． Modern Mechanical Engineering, 2021, (02), .江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 42 頁(yè) 共 41 頁(yè) 致謝 首先 最應(yīng)該 感謝 的是大學(xué)里每一個(gè)認(rèn)真教授學(xué)生知識(shí)、和藹可親的老師們，是你們?yōu)槲覀儗I(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)打開(kāi)了一扇門(mén)?；蛟S初學(xué)時(shí)，我們 會(huì)覺(jué)得課程生澀難懂，喜歡在課上開(kāi)小差，老師們也會(huì)覺(jué)得我們不愛(ài)學(xué)習(xí)。但總有那么一些時(shí)候，突然覺(jué)得某門(mén)課程有意思，又或者考試才覺(jué)得它們重要，才知道這門(mén)課程的作用，但這就夠了，我們需要的是自學(xué)，所謂師傅領(lǐng)進(jìn)門(mén)，修行在個(gè)人。剛進(jìn)大學(xué)時(shí)，我們還對(duì)老師過(guò)于依賴，無(wú)所適從，覺(jué)得什么都沒(méi)學(xué)到。但在一次次實(shí)踐過(guò)程中，遇到問(wèn)題解決問(wèn)題，便會(huì)知道，老師更多的是起導(dǎo)向、答疑解惑的作用，知識(shí)的掌握，更需要自己去領(lǐng)悟、鉆研。我們常問(wèn)：讀大學(xué)，讀什么？我想我的回答是：大學(xué)，讀的是自學(xué)能力的養(yǎng)成，個(gè)人對(duì)自我的管理與經(jīng)營(yíng)。所以感謝老師們，為 我們創(chuàng)造不那么壓迫的良好氛圍，還耐心地解答我們的疑惑。 其次，需要感謝的是我們的 畢業(yè)設(shè)計(jì) 指導(dǎo) 老師 —— 朱巧榮老師。朱巧榮老師淵博的知識(shí)以及鉆研的精神，使我們?cè)谟龅诫y題時(shí)，可以向他求助。雖然他不一定會(huì)直接告訴我們結(jié)果，但他一定會(huì)引導(dǎo)我們?nèi)绾稳ソ咏约盒闹兴枰拇鸢?。關(guān)于 機(jī)電方面的知識(shí) 、 VB 編程的應(yīng)用 都 蘊(yùn)含著他無(wú)私的幫助 。 通過(guò) 本次 畢業(yè)設(shè)計(jì) ， 我 們 不但 很好地掌握了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)及 控制方面的知識(shí) ， 更為重要 地 是學(xué)到了 老師身上所具備的品 質(zhì) ，那就是不斷刻苦鉆研新事物的匠心精神，與人為善、樂(lè)于助人的千古不變的美好品性 。 同時(shí)， 也 要感謝我的同 組伙伴們， 感謝他們?cè)?畢業(yè) 設(shè)計(jì)的過(guò)程中給 予 我的幫助。沒(méi)有他們的幫助，我也不可能 按期順利 完成本次設(shè)計(jì) 任務(wù) 。 畢業(yè)設(shè)計(jì) 作為 我們?cè)诖髮W(xué)期間 走向社會(huì)之前的 最后的 實(shí)踐環(huán)節(jié) ，是 對(duì)整個(gè)大學(xué)四 年學(xué)習(xí) 質(zhì)量 的 檢驗(yàn)與拓展 ，也是我們 發(fā)現(xiàn)自己的優(yōu)勢(shì)與不足的必不可少的一個(gè)環(huán)節(jié)。 所以我們 在做 畢業(yè)設(shè)計(jì) 過(guò)程中，以嚴(yán)謹(jǐn) 的態(tài)度 、認(rèn)真求學(xué)的精神來(lái) 認(rèn)真地 完成自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題非常地必要 ，只有這樣才可以學(xué) 好、鞏固好各方面相關(guān)的 知識(shí) 并將其完美地整合起來(lái) ，為將來(lái)的工作做好 專業(yè)和心理的雙重 準(zhǔn)備。 所以我們最后應(yīng)該感謝的是認(rèn)真的自己，懂得克制自己貪 玩欲望的自己。