【正文】 d,Ti,T。 sbit P32=P3^2。 sbit P33=P3^3。 sbit P27=P2^7。 sbit P10=P1^0。 bit flag。 sbit EOC=P2^1。 /*Port connect to EOC*/ uchar channel=0xf9。 /*通道 INT1*/ float getdata[10]。 /*A/D 轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù) */ uchar i=0。 uchar m=0。 /***********************************************************************************/ /***********************主函數(shù) ******************************************************/ void main() { P27=0。/*使 P27端口保持為低電平，與 RD， WR 同為低電平，以完成 A/D 數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換和讀取。 */ EX1=1。 while(1) { loop: dingshi_0()。 un=lubo()。 yn=PID()。 if (flag==1) { flag=0。 goto loop。/*flag=1 說(shuō)明振幅控制在一定的范圍之內(nèi)，不需調(diào)節(jié) ,返回定時(shí) .否則執(zhí)行 else*/ } 微機(jī)檢測(cè)系統(tǒng) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 22 else { delay(6)。 /*采用離線(xiàn)控制方式，沒(méi)有立即實(shí)時(shí)控制，延時(shí)控制輸出 */ dianji()。 } } } /*************************到此主函數(shù)結(jié)束 ******************************************/ /**************************從這各子函數(shù)開(kāi)始 *******************************************/ float lubo(void) /*數(shù)字平均濾波子程序 */ { uchar n=0。 float sum,stmp。 for (n=0。n=9。n++) { sum=sum+getdata[n]。 } stmp=sum/10。 return stmp。 } float PID(void ) { float w0=。 /*選定 f=5HZ,w0=2**5=*/ float cy。 x=10。/*給定振動(dòng)幅度為 10mm*/ Kp=15。Td=5。Ti=。/*自定義比例，積分，微分常數(shù) */ T=。 /*采樣周期 */ Kd=Kp*Td/T。 Ki=Kp*T/Ti。 微機(jī)檢測(cè)系統(tǒng) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 23 cy=fabs(un/(w0*w0))。/*將采樣所得的加速度值轉(zhuǎn)為振動(dòng)位移； 并取其絕對(duì)值 */ en=10cy。 if (en 0) { if (15cy0) { P10=1。 delay(2)。 /*延遲 1S*/ P10=0。 } yn=yn_1+Kp*(enen_1)+Ki*en+Kd*(en2*en_1+en_2)。 yn_1=yn。 en_2=en_1。 en_1=en。 return yn。 } else /*如果檢測(cè)結(jié)果在 10MM 以?xún)?nèi)，則返回定時(shí)子程序繼續(xù)采樣檢測(cè) */ { yn_1=yn。 en_2=en_1。 en_1=en。 flag=1。/*設(shè)置標(biāo)志位，如果 flag=1,則說(shuō)明振幅控制在一定的范圍之內(nèi)，不需要輸出調(diào)節(jié) */ } } void dianji() { dingshi_1()。 } void dingshi_1() { 微機(jī)檢測(cè)系統(tǒng) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 24 TMOD=0x00。 TH1=(819220210)/32。 /*延時(shí)周期為 20MS, 初值高位送至 TH1*/ TL1=(819220210)%32。 EX1=1。 TR1=1。 while(1)。 } /***********************至此各子函數(shù)結(jié)束 **********************************************/ /******************************從這各定時(shí)中斷程序開(kāi)始 *********************************/ void dingshi_0() { TMOD=0X01。 TH0=(6553650000)/256。 TL0=(6553650000)%256。 ET0=1。 EA=1。 TR0=1。 while(1)。 } void tim_0() interrupt 1 { TR0=0。 P33=1。 /*使 P33 即 int0 端口產(chǎn)生一個(gè)下跳沿中斷 */ _nop_()。 P33=0。 _nop_()。 if(i!=10) /*如果定時(shí)采樣了 10 次，則退出，否則繼續(xù)采樣 */ { TH0=(6553650000)/256。 微機(jī)檢測(cè)系統(tǒng) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 25 TL0=(6553650000)%256。 TR0=1。 } else { ET0=0。 TR0=0。 i=0。 } } void int_1() interrupt 2 /*利用外部中斷 1 服務(wù)程序進(jìn)行 A/D 數(shù)據(jù)采樣 */ { P0=channel。/*通道 1 號(hào)地址 */ WR=1。/*啟動(dòng) A/D 轉(zhuǎn)換 */ WR=0。 WR=1。 while(EOC==0)。 RD=0。 /*轉(zhuǎn)換結(jié)束，使 OE=0，數(shù)據(jù)輸出 */ getdata[i]=P0。 i++。 } void tim_1() interrupt 3 /*定時(shí)器 1 中斷服務(wù)程序 */ { uchar tongdian[]={0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x0A}。/*三相電機(jī)六拍工作線(xiàn)圈通電順序編碼 */ P1=tongdian[m]。 /*輸出編碼驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) */ m++。 if (m==6) /*轉(zhuǎn)動(dòng)一周 */ { yn。 /*步數(shù)減一 */ 微機(jī)檢測(cè)系統(tǒng) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 26 m=0。 if (yn=0) { ET1=0。 TR1=0。 } } } /************************至此各定時(shí)中斷程序結(jié)束 ***************************************/ /****************************延時(shí)子程序開(kāi)始 ********************************************/ delay(uchar a){ uint b=0。 uchar c。 for (b=0。b50000。b++) /*延時(shí)時(shí)間 =，如 =1S*/ for (c=a。c0。c)。 } /***************************全文結(jié)束 *********************************************/ 微機(jī)檢測(cè)系統(tǒng) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 27 圖 16 軟件仿真調(diào)試結(jié)果 微機(jī)檢測(cè)系統(tǒng) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 28 圖 17 硬件電路電氣檢查結(jié)果