【正文】 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 21 致謝 在此，我首先要衷心地感謝我的指導(dǎo)老師，在 這次設(shè)計 中遇到的每個問題都是老師給予解答，詳細設(shè)計等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)，給我提出了許多極具價值的建議。在生活上兩位老師同樣給予了我極大的支持和關(guān)心，在為人處世上也對我進行諄諄的教導(dǎo)，這些都將對我今后的學(xué)習(xí) 和工作產(chǎn)生深刻的影響，使我獲益匪淺。除了敬佩老師的專業(yè)水平和綜合素養(yǎng)外，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和科學(xué)的研究精神也是我永遠學(xué)習(xí)的榜樣，必將對我今后的學(xué)習(xí)和工作產(chǎn)生深遠的影響，老師傳授給我的知識也必然會在我人生的學(xué)習(xí)階段乃至各個階段發(fā)揮重要的作用。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 22 參考文獻 [1]何玲 .蔡莉莎 .曾維鵬 .單片機最小系統(tǒng)的設(shè)計與制作 .北京 :電子工業(yè)出版社 , [2]譚浩強 .C 程序設(shè)計 .北京 :清華大學(xué)初版社 ,2021. [3]翟玉文 .梁偉 .艾學(xué)忠 .電子設(shè)計與實踐 [M].北京 :中國 電力出版社 ,. [4]張景元 .基于單片機的多用途定時器的設(shè)計與實現(xiàn) [J].電子工程師 ,2021 年第 8 期 2231. [5]張專成 .趙懷勛 .單片機測控系統(tǒng)中的監(jiān)視定時器 [J].武警技術(shù)學(xué)院學(xué)報 ,Mar 1997. [6]馮成龍 .傳感器應(yīng)用技術(shù)項目化教程 .北京 :清華大學(xué)出版社 。北京交通大學(xué)出版社 , 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 23 附錄 A：程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsigned int void DC_LEFT(void)。 void DC_RIGHT(void)。 void DC_CLOSE_LEFT(void)。 void DC_CLOSE_RIGHT(void)。 void DC_LEFT_BACK(void)。 void DC_RIGHT_BACK(void)。 void EX0init(void)。 void RUN_DC(void)。 void IR_Rev (void)。 sbit DC1_1 = P1^4。 sbit DC1_2 = P1^5。 sbit DC2_1 = P1^6。 sbit DC2_2 = P1^7。 sbit IR = P1^2。 sbit first = P2^3。 sbit left = P2^2。 sbit right = P2^1。 sbit last = P2^0。 sbit PASS = P3^2。 sbit IR_RIGHT = P1^1。 sbit IR_LEFT = P1^0。 sbit NEAR_LEFT = P3^0。 sbit NEAR_RIGHT = P3^1。 sbit IR_S = P1^3。 sbit DC_S = P0^0。 bit NEAR_LEFT_F = 0。 bit NEAR_RIGHT_F = 0。 bit BACK = 0。 bit CORNER_RIGHT = 0。 bit CORNER_LEFT = 0。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 24 bit STOP = 0。 bit Back_Flag。 void main(void) { EX0init()。 while(1) { IR_Rev()。 RUN_DC()。 } } /* 左輪前進驅(qū)動 */ void DC_LEFT(void) { DC1_1 = 1。 DC1_2 = 0。 } /* 右輪前進驅(qū)動 */ void DC_RIGHT(void) { DC2_1 = 1。 DC2_2 = 0。 } /* 左輪停止 */ void DC_CLOSE_LEFT(void) { DC1_1 = DC1_2 = 0。 } 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 25 /* 右輪停止 */ void DC_CLOSE_RIGHT(void) { DC2_1 = DC2_2 = 0。 } /* 左輪 后退驅(qū)動 */ void DC_LEFT_BACK(void) { DC1_1 = 0。 DC1_2 = 1。 } /* 右輪后退驅(qū)動 */ void DC_RIGHT_BACK(void) { DC2_1 = 0。 DC2_2 = 1。 } /* 避障紅外發(fā)射接收函數(shù) */ void IR_Rev (void) { if(!IR) Back_Flag = 1。 else Back_Flag = 0。 } /* 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 26 外部中斷 0 初始化 */ void EX0init(void) { IT0 = 1。 //指定外部中斷 0 下降沿觸發(fā)， INT0 () EX0 = 1。 //使能外部中斷 IT1=1。 EX1=1。 EA = 1。 //開總中斷 } void RUN_DC(void) { if(!NEAR_LEFT_F amp。amp。 !STOP amp。amp。 !NEAR_RIGHT_F) { if(!Back_Flag amp。amp。 !BACK) { if(left !=0 amp。amp。 right != 0) { DC_LEFT()。 DC_RIGHT()。 } if(left == 0 amp。amp。 right != 0) { DC_LEFT()。 DC_CLOSE_RIGHT()。 } if(right ==0 amp。amp。 left != 0) { DC_RIGHT()。 DC_CLOSE_LEFT()。 } } else if(!NEAR_LEFT_F amp。amp。 !NEAR_RIGHT_F) BACK = 1。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 27 if(first amp。amp。 last) { if(!IR_RIGHT) CORNER_RIGHT = 1。 else CORNER_RIGHT = 0。 if(!IR_LEFT) CORNER_LEFT = 1。 else CORNER_LEFT = 0。 if(!IR_RIGHT || !IR_LEFT) BACK = 0。 } if(BACK) { DC_LEFT_BACK()。 DC_RIGHT_BACK()。 } if(CORNER_RIGHT) { DC_CLOSE_RIGHT()。 DC_LEFT()。 if(BACK) PASS = last。 else PASS = left。 } if(CORNER_LEFT) { DC_RIGHT()。 DC_CLOSE_LEFT()。 if(BACK) PASS = first。 else 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 28 PASS = right。 } } if(!NEAR_LEFT) NEAR_LEFT_F = 1。 if(NEAR_LEFT_F) { DC_LEFT_BACK()。 DC_RIGHT()。 } if(!NEAR_RIGHT) NEAR_RIGHT_F = 1。 if(NEAR_RIGHT_F) { DC_RIGHT_BACK()。 DC_LEFT()。 } if(!IR_S) { NEAR_RIGHT_F = 0。 NEAR_LEFT_F = 0。 STOP = 1。 DC_S = 1。 DC_CLOSE_RIGHT()。 DC_CLOSE_LEFT()。 } else DC_S = 0。 } /* 外部中斷 0 中斷處理 */ void EX1_ISR (void) interrupt 0 { 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 29 CORNER_RIGHT = 0。 CORNER_LEFT = 0。 if(!IR_RIGHT || !IR_LEFT) { if(first amp。amp。 last) BACK = 0。 }