【正文】 } if(KeyCode==13) { 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 while(KeyCode!=255)KeyCode=KeybrdScan()。 { IndicatorCode = 13。 SendCode = (AdressCode8)+IndicatorCode。 IrTimeCnt = IrGuideTimeCnt。 CR = 1。 } } if(KeyCode==14) { while(KeyCode!=255)KeyCode=KeybrdScan()。 { IndicatorCode = 14。 SendCode = (AdressCode8)+IndicatorCode。 IrTimeCnt = IrGuideTimeCnt。 CR = 1。 } } if(KeyCode==15) { while(KeyCode!=255)KeyCode=KeybrdScan()。 { IndicatorCode = 15。 SendCode = (AdressCode8)+IndicatorCode。 IrTimeCnt = IrGuideTimeCnt。 CR = 1。 } } } 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 紅外接收程序 接收紅外信號后，單片機(jī)檢測到 I/O 的電位發(fā)生變化，從而進(jìn)入單片機(jī)進(jìn)行程序判斷。并通過 ～ 口輸出不同的信號給驅(qū)動芯片，驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。如果沒有信號輸入，單片機(jī)會一直檢測 I/O 口的信號變化， 區(qū)分出指令發(fā)出的要求。 關(guān)鍵程序如下： while (1) { if( ( AdressCode == (IrRecvedCode8) ) amp。amp。 (1 == FlagRecvedOk) )//判斷地址碼 { IndicatorCode = IrRecvedCode。//接受碼賦給指令碼 switch(IndicatorCode) { case 0: if(IrRecCodeLst != IrRecvedCode)FreeStopCar()。//自由 停止 break。 case 3: if(IrRecCodeLst != IrRecvedCode)EmStopCar()。//急停 break。 case 5: if(IrRecCodeLst != IrRecvedCode)FwrdCar()。 //前進(jìn) break。 case 1: if(IrRecCodeLst != IrRecvedCode)BckCar()。 //后退 break。 case 6: if( (1 == StatusCar) || (5 == StatusCar) )AccSpeedCar()。//速度增加 break。 case 2: if( (1 == StatusCar) || (5 == StatusCar) )DecSpeedCar()。//速度減小 break。 case 9: if(IrRecCodeLst != IrRecvedCode)LeftCar()。 //左轉(zhuǎn) break。 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 case 10: if(IrRecCodeLst != IrRecvedCode)RightCar()。 //右轉(zhuǎn) break。 case 8: if(9 == StatusCar)LeftAccCar()。//左轉(zhuǎn)增加 break。 case 4: if(9 == StatusCar)LeftDecCar()。//左轉(zhuǎn)減小 break。 case 11: if(10 == StatusCar)RightAccCar()。//右轉(zhuǎn)增加 break。 case 7: if(10 == StatusCar)RightDecCar()。//右轉(zhuǎn)減小 break。 default: break。 }//switch end IrRecCodeLst = IrRecvedCode。//最后接受碼賦給指令碼 FlagRecvedOk = 0。//指令為 0 }//if end WDT_CONTR |= 0x10。//看門狗 if(9155 Wakeup_Counter)//若自由停止?fàn)顟B(tài) 5 分鐘，進(jìn)入掉電模式 { Is_Power_Down =1。 PCON = 0x02。 } }//while end } 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 第五章 測試環(huán)境 運(yùn)行環(huán)境 課題研究的軟件編寫和編譯部分是基于 KeiluVision4 軟件的。 KeiluVision4軟件是美國 Keil Software 公司推出的 C 語言程序開發(fā)軟件。與匯編語言相比， C語言的主要優(yōu)點(diǎn)是功能強(qiáng)大，可讀性好，靈活方便，可移 植性好。它吸收了高級語言的優(yōu)點(diǎn)，有擁有低級語言的特點(diǎn)。 KeiluVision 開發(fā)環(huán)境集中了包括 C 編譯器在內(nèi)的許多功能。 Keil 軟件需要運(yùn)行在 WIN98 以上的操作系統(tǒng)。 軟件的調(diào)試必須在開發(fā)系統(tǒng)的支持下進(jìn)行。先分別調(diào)試通過各個模塊程序，然后調(diào)試中斷服務(wù)程序，最后調(diào)試主程序，將各部分連接進(jìn)行調(diào)試。 小車實(shí)物圖 經(jīng)過實(shí)驗(yàn)論證，該遙控小車能夠很好地運(yùn)動，并且能夠靈活自如地進(jìn)行前進(jìn)后退，左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)等操作， 遙控小車運(yùn)行平穩(wěn)、正確， 達(dá)到了課題研究的要求。 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 致 謝 時光飛逝，匆匆忙忙的畢業(yè)設(shè)計(jì)工作快結(jié)束了。這 3 個多月里，艱苦專研，通過不斷的努力，論文取得了一定的突破，最后雖然未將小車做出來，但是這幾個月里我也是付出自己全部的精力研究小車的控制系統(tǒng)。首先，收集遙控小車各方面的資料，然后和老師交流方案，篩選出適合自己參考的資料，認(rèn)真閱讀，仔細(xì)研究，不斷實(shí)踐，不斷和老師交流探討，老師給予了我很多專業(yè)性的意見，這也是幫助我完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的一些重要因素。 在即將畢業(yè)的日子里，感慨萬千，首先我要感謝孕育我生命的父母，他們含辛茹苦的把我撫養(yǎng)成人，沒有他們就沒有今天的我，他們不斷 的努力工作供我讀書，默默的在背后挺我，在這里，我要感謝他們。 其次，我要感謝熊老師，熊田忠老師是一個值得稱贊的老師，無論在學(xué)習(xí)上還是在生活上，對我們都是體貼入微。曾記得， 4 個月以前，我對我的論文題目很懵懂，我去和老師交流，老師熱情的接待了我，并耐心的給予了我正確的引導(dǎo)。經(jīng)過老師的點(diǎn)撥，我對我的論文有了一個全新的認(rèn)識，老師對他的工作兢兢業(yè)業(yè)，付出了他全部的精力，每當(dāng)我遇到困惑時，老師總能在第一時間給予我熱情的解答和我一起面對困難，在這里我要向我的熊田忠老師深深的表達(dá)我的感激之情。在這四年里，我也要感謝其他院系 老師，他們也是默默的為我們付出著。不僅給我們傳輸知識同時也教育我們成人成才的道理。 論文順利的進(jìn)行也是和學(xué)校分不開的，一開始學(xué)校就給我們傳達(dá)了精神思想，讓我們好好搞畢業(yè)設(shè)計(jì)，給我們提供實(shí)驗(yàn)器材，讓我們可以不斷實(shí)踐，取得論文研究成果的突破，在這里也要感謝學(xué)校的大力支持。 我要感謝電氣工程及其自動化的兄弟們，我們一起努力，一起拼搏，這四年里我們過得很充實(shí)，成功的時候你們?yōu)槲腋吲d，失敗的時候你們和我一起挺過去，你們是我一輩子的好兄弟。 最后，感謝那些在背后為我們工作的同志，你們辛苦了，在這里我表示衷心的感謝！ 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 參考文獻(xiàn) ： [1] 林礪宗 . 用數(shù)字 I/O卡實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的控制 [J]. 機(jī)電一體化 . 2021(02) [2] 涂剛 ,陽富民 ,胡貫榮 . 嵌入式操作系統(tǒng)綜述 [J]. 計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究 . 2021(11) [3] 張井崗 ,曾建潮 ,孫志毅 . 直流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的內(nèi)模控制 [J]. 電機(jī)與控制學(xué)報 . 1998(02) [4] 南通國芯微電子有限公司． STC12C5A60S2系列單片機(jī)器件手冊 [M]， 2021． [5] 王鵬飛，尤波．基于 L297/298 芯片混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的研制 [J]，哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報， (4)： 4043． [6] 張明路 ,丁承君 ,段萍 . 移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與趨勢 [J].河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報 .2021(02) [7] 李引魁 . 輪式移動機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [D].西安理工大學(xué) .2021 [8] SGSTHOMSON Microelectronics． L298 Dual Fullbridge Driver Data Sheet[M]， 2021． [9] Kenichi Mabuchi et al .Radio motor control patent:4168468,179918 [10] Samsung 200MHzamp。266MHz 32bit RISC Microprocessor USER’S MANUAL Revision . . 2021