【正文】 有較大的影響，一般的近似 表達(dá)式為： 5r???? （ 4—— 5） 不同路面應(yīng)設(shè)置不同的減速度門限值，在高附著系數(shù)路面制動(dòng)時(shí)，所達(dá)到的峰值附著系數(shù)的輪角減速度小，因而在其他條件都相同時(shí)高附著系數(shù)應(yīng)具有較大減速度門限值，而低附著系數(shù)路面應(yīng)當(dāng)有較小的門限值，防抱死控制要形成循環(huán)，則應(yīng)使防抱死的控制狀態(tài)運(yùn)行到輪胎特性曲線的不穩(wěn)定區(qū)，所以門限值要大于達(dá)到峰值附著系數(shù)時(shí)的角減速度值即： 門限加速度的 求取 加速度門限值決定著車輛速度的恢復(fù)，如果設(shè)置的門限值太大，車輪可能無(wú)法達(dá)到這以門限值。在這種情況下就有可能出現(xiàn)失控是車速一直處于恢復(fù)的狀態(tài)，如果設(shè)置的門限值太小則車輪沒(méi)有充分恢復(fù)就進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。這樣產(chǎn)生逐漸抱死的趨勢(shì)。 所以在實(shí)際的設(shè)定中，要綜合考慮各種因素的影響，根據(jù)不同的車型和路面狀況進(jìn)行大量的試驗(yàn)來(lái)確定所選的加速度和減速度的門限值 18 車身參考速度的確定 目前測(cè)定參考速度的方法有兩種，一種是使用多普勒雷達(dá)，另一種是采用五輪儀。多普勒雷達(dá)價(jià)格較高在實(shí)際應(yīng)用中不現(xiàn)實(shí)，五輪儀的 外觀又不能滿足人們的期望，因此汽車一般不采用直接測(cè)量的方法獲得實(shí)際的車速，而是采用簡(jiǎn)介的方法油車輪的角速度和附加速度構(gòu)成車輪的參考速度。 本系統(tǒng)輪速脈沖輸入信號(hào)的頻率、周期的確定： 輪速計(jì)算公式： 2 rfV z? ?? (4—— 7) 取 r=， z=100，車輪的控制范圍為： 5Km/h~~300Km/h 則信號(hào)頻率范圍為 ： m a xm i n23 0 0 1 0 0 44232 3 .1 4 0 .3 3 .65 1 0 0 2 3 .1 4 0 .3 3 .6vzfrf Hzf Hz??????? ? ????? ? ? 信號(hào)周期范圍為： maxmin msTs??? 則每個(gè)脈沖信號(hào)的高低電平持續(xù)的最短事件是 113 s? . 系統(tǒng)采用 16MHz 晶振頻率，由于每 8個(gè)狀態(tài)周期記數(shù)一次，所以系統(tǒng)每 1 s?對(duì) HIS 引腳采樣一次。 113 s? 》 1 s? 。所以能夠滿足系統(tǒng)的對(duì)脈沖寬度的要求。 因?yàn)閿?shù)據(jù)采集的精度將極 大影響控制效果。所以提高輪速信號(hào)的采樣精度就變得非常重要。對(duì)于車速的測(cè)量，有兩種方法 :① 直接送計(jì)算機(jī)的計(jì)數(shù)電路，從而得到輪速 。有 :頻率法、周期法、多倍周期法、精度自適應(yīng)法。 ② 先進(jìn)行 F/V轉(zhuǎn)換，再送計(jì)算機(jī)的 A/D 轉(zhuǎn)換而得到輪速。 對(duì)于輪速低頻測(cè)量，周期法精度較高 。對(duì)于輪速高頻測(cè)量，頻率法精度較高。如果把周期法和頻率法結(jié)合起來(lái)，采用輪速脈沖周期倍乘措施，可以擴(kuò)展輪速測(cè) 19 量范圍，提高測(cè)量精度。但是，由于這種方法對(duì)低頻輪速脈沖信號(hào)也進(jìn)行了倍乘。所以，多倍周期法在提高高頻輪速計(jì)算精度的同時(shí)，也拉長(zhǎng)了低頻輪速計(jì)算的時(shí)間間 隔，從而降低了低速控制的實(shí)時(shí)性。根據(jù)以上方法的優(yōu)點(diǎn)和局限性，本文采用第一種方法中的精度自適應(yīng)法。 多倍周期法就是把輸入信號(hào)按固定的分頻數(shù)進(jìn)行分頻。使被測(cè)周期得到倍乘，計(jì)算輪速脈沖頻率 f: 111 2 0mmf TN??? (4——8) 式中 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 周期倍乘數(shù) 。 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 一個(gè)周期累計(jì)時(shí)標(biāo)脈沖個(gè)數(shù) 。 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 — 時(shí)標(biāo)信號(hào)周期。 精度自適應(yīng)法是以多倍周期法為基礎(chǔ)，并結(jié)合 ABS控制的輪速計(jì)算精度和控制實(shí)時(shí)性的要求設(shè)計(jì)完成的。此法和多倍周期法的區(qū)別在于，后者的輪速脈沖倍乘數(shù) 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 為固定值，造成了低速計(jì)算實(shí)時(shí)性差的缺點(diǎn)，而精度自適應(yīng)法則克服了這一缺點(diǎn)，在保證高速、低速計(jì)算精度的同時(shí)，很好地保證了低速控制實(shí)時(shí)性。 為了充分利用多倍周期法的優(yōu)點(diǎn)，克服它的缺點(diǎn)，可以在程序中實(shí)時(shí)調(diào)整分頻因子 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 :在低頻時(shí) 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 取較小值，以提高實(shí)時(shí)性 :在高頻時(shí) 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 取較大值，提高測(cè)量精度。分頻數(shù) 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 的確定需要考慮兩個(gè)邊界條件，其一是最大控制周期，其二是精度要求的限制條件。這種方法在實(shí)時(shí)性方面和測(cè)量精度方面都能兼顧。當(dāng)輸入信號(hào)低于最大控制周期時(shí)，輸入信號(hào)的采集則使用中斷的方式進(jìn)行。 首先，為了保證控制的實(shí)時(shí)性，假設(shè)最大的控制周期為 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 ，由時(shí)間限制條件可以確定 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 的上限值為 : 1 1STm t?錯(cuò)誤 !未找到引用源。 式中 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 實(shí)際頻率信號(hào)的周期 20 其次，根據(jù)精度要求的限制條件，可求出 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 的下限值。 10mf N?? 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 01 110// NfN dd f d N t mtm ??? ? ? ? ??錯(cuò)誤 !未找到引用源。 式 (44)為誤差計(jì)算公式。 若精度要求為 a%，即 %fd af ?? 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 錯(cuò)誤 ! 未 找 到 引 用 源 。錯(cuò)誤 !未找到引用源。 綜合式 (42)和式 (46)，即可確定 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 值 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 在實(shí)際計(jì)算過(guò)程中，以每個(gè)控制周期中的第一個(gè)輪速脈沖周期 t,作為求解 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 值到 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 的下限值，再的試算脈沖。得由控制周期 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 計(jì)算 出 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 的上限值，從中取一個(gè)合適的整數(shù)值，作為當(dāng)前控制周期內(nèi)的輪速脈沖分頻值。由于固定輪速計(jì)算精度，所以，輪速越高， 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 越大；輪速越低， 錯(cuò)誤 !未找到引用源。越小。 21 通過(guò) 此次 的課程設(shè)計(jì)讓我感受頗深。一直以來(lái)我們我們都是按部就班的按老師書(shū)本的規(guī)定來(lái)學(xué)習(xí)， 探究。這次的課程設(shè)計(jì)主要就是培養(yǎng)我們的獨(dú)立思考的能力，主動(dòng)去發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，探究問(wèn)題，思考問(wèn)題。 過(guò)而能改，善莫大焉。在課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們不斷發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤 ，不斷改正，不斷領(lǐng)悟，不斷獲取。思路即出路，有什么不懂不明白的地方要及時(shí)請(qǐng)教或上網(wǎng)查詢，只要認(rèn)真鉆研，動(dòng)腦思考，動(dòng)手實(shí)踐，就沒(méi)有弄不懂的知識(shí)，收獲頗豐。 到問(wèn)題要懂得利用團(tuán)隊(duì)的力量，要合作。 團(tuán)結(jié)就是力量，只有互相之間默契融洽的配合才能換來(lái)最終完美的結(jié)果。 [1]汽車電子控制技術(shù) . 北京大學(xué)出版社。 22