第10章-汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(abs)-資料下載頁(yè)
2025-08-07 11:09本頁(yè)面
【正文】 車輪抱死總是出現(xiàn)在 dω/dt 相當(dāng)大的時(shí)刻，因此可以預(yù)選一個(gè)角減速度門限值 a，當(dāng)實(shí)際的角減速度超過(guò)此門限值時(shí)， ECU發(fā)出指令，開始降低制動(dòng)壓力使車輪得以加速旋轉(zhuǎn)；再選一個(gè)角加速度低門限值 +a1，當(dāng)車輪的角加速度達(dá)到此門限值時(shí)， ECU發(fā)出指令，使制動(dòng)壓力保持不變；當(dāng)車輪的角加速度增大到高門限值 +a2時(shí)，又開始增大制動(dòng)壓力，車輪作減速運(yùn)動(dòng)。所以可以采用一個(gè)輪速傳感器作為輸入信號(hào)，同時(shí)在 ECU中設(shè)置合理的車輪角加、減速度門限值，實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)的控制，這種方法稱為簡(jiǎn)單邏輯門限值控制， 其邏輯判定條件可以表示為： 邏輯門限值控制 (1) 60 邏輯門限值控制 (2) dω/dta n 減壓 dω/dta p 保壓 ， 上一個(gè)是減壓過(guò)程 dω/dta p 增壓 ， 上一個(gè)是保壓過(guò)程 An角減速度門限值 。 Ap角加速度門限值。 61 ? 簡(jiǎn)單邏輯門限值控制可以適應(yīng)不同的路面特性，但當(dāng)路面制動(dòng)力系數(shù)發(fā)生突變時(shí)，系統(tǒng)不能快速適應(yīng)，此外，在初始和高速緊急制動(dòng)情況下，有可能使防抱制動(dòng)邏輯在后續(xù)的控制中失效，因此需要將角速度和滑移率這二個(gè)門限結(jié)合起來(lái)，以識(shí)別不同的路況。目前， ABS采用的基本上都是基于車輪加、減速度門限值及滑移率的控制方法。 ? 邏輯門限控制具有控制簡(jiǎn)單，計(jì)算量小，便于實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)，目前已經(jīng)在汽車上應(yīng)用的 ABS產(chǎn)品幾乎無(wú)一例外地采用該方法。邏輯門限控制的缺點(diǎn)在于控制系統(tǒng)中的各種門限及保壓時(shí)間都是通過(guò)反復(fù)試驗(yàn)得出，耗資巨大，產(chǎn)品開發(fā)周期長(zhǎng)，而且從理論上講，在整個(gè)控制過(guò)程中車輪滑移率并不總是保持在最佳滑移率上，而是在它的附近波動(dòng)，并未達(dá)到最佳的制動(dòng)效果。 邏輯門限值控制 (3) 63 PID控制 ? 圖為 ABS PID控制的方框圖，從圖中可以看出，該方法將期望的滑移率 ST與實(shí)際滑移率 S之差eS定義為 PID的輸入，由 PID控制算法算出控制參數(shù)值（液壓制動(dòng)系統(tǒng)的液壓或氣動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的氣壓 p）反饋給制動(dòng)系統(tǒng)，構(gòu)成典型的反饋控制。 PID控制的難點(diǎn)在于 PID參數(shù)的整定，一般結(jié)合具體的汽車用試湊的方法確定，只要PID參數(shù)選擇恰當(dāng)，就會(huì)得到較好的控制效果。 制動(dòng)系統(tǒng) + ep p 車輛模塊 PID + 制動(dòng)壓力 p ST S pT eS 64 模糊控制 ? 模糊控制也是目前研究人員研究比較多的 ABS控制方法之一。模糊控制通過(guò)模糊邏輯和近似推理方法，把人的經(jīng)驗(yàn)形式化、模糊化，使之成為計(jì)算機(jī)可以接受的控制模型。模糊控制是基于經(jīng)驗(yàn)規(guī)則的控制，與系統(tǒng)的模型無(wú)關(guān)，有很好的魯棒性和控制規(guī)則靈活性，控制規(guī)則符合人的思維規(guī)律，該控制方法是今后的發(fā)展方向。 65 ABS舉例 ? 國(guó)外的 ABS制造公司達(dá)到 10多家，除了 ABS的主要供應(yīng)商德國(guó)的 Bosch公司以外，還有世界著名的制動(dòng)器制造商德國(guó)的 Teves公司、德國(guó)的 Wabco公司、美國(guó)的 KelseyHayes公司和英國(guó)的 LocasGirling公司等。 ? 我國(guó)對(duì) ABS的研究始于 80年代初，主要研制單位有東風(fēng)汽車公司（原第二汽車制造廠）、交通部重慶公路研究所、重慶宏安 ABS有限公司、陜西新平 514廠、長(zhǎng)安大學(xué)和清華大學(xué)等。目前國(guó)產(chǎn) ABS比較成熟的產(chǎn)品主要有 FKXACABS121和 ABS141三種型號(hào)。 國(guó)內(nèi)外主要 ABS產(chǎn)品及主要技術(shù)特點(diǎn) 產(chǎn)品型號(hào) 制造公司 國(guó) 別 主要技術(shù)特點(diǎn) BoschABS 2s Bosch 德國(guó) 二個(gè)閉式循環(huán)液壓制動(dòng)系統(tǒng)回路；三位三通電磁閥；三傳感器四通道布置；控制方法：車輪減速度＋參考滑移率 BoschABS 5 Bosch 德國(guó) 二個(gè)閉式循環(huán)液壓制動(dòng)系統(tǒng)回路；二位二通電磁閥；三傳感器三通道 /四通道布置；控制方法：車輪減速度＋參考滑移率；采用計(jì)算機(jī)冗余原理監(jiān)測(cè)信號(hào)的處理 TevesABS Mk4 Teves 德國(guó) 二個(gè)開式循環(huán)液壓制動(dòng)系統(tǒng)回路；二位二通電磁閥；控制方法：車輪減速度＋參考滑移率；控制方式：前橋?yàn)楠?dú)立控制，后橋?yàn)榈瓦x擇控制；采用計(jì)算機(jī)冗余原理監(jiān)測(cè)信號(hào)的處理 EBC4ABS KelseyHayes 美國(guó) 一個(gè)閉式循環(huán)液壓制動(dòng)系統(tǒng)回路；控制方式：前橋?yàn)?獨(dú)立控制，后橋?yàn)榈瓦x擇控制 Locas Girling ABS/ASR 4/4 LocasGirling 英國(guó) 二個(gè)閉式循環(huán)液壓制動(dòng)系統(tǒng)回路；滑移式二位二通電 磁閥 ABS141 重慶宏安 ABS有限公司 中國(guó) ECU采用 8798微處理器，四路輸入／三通道輸出；控制方式：前橋?yàn)榈瓦x擇控制，后橋?yàn)楠?dú)立控制 67 ABS試驗(yàn)測(cè)試： (視頻 )
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