【正文】 N 極下，導(dǎo)體 ab 轉(zhuǎn)到 S 極下時(shí)，RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 18 由于直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A 流入，經(jīng)導(dǎo)體 cd 、 ab 后，從電刷 B 流出。這時(shí)導(dǎo)體 cd 受力方向變?yōu)閺挠蚁蜃?，?dǎo)體 ab 受力方向是從左向右，產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向仍為逆時(shí)針方向。 因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于換向器配合電刷對電流的換向作用，直流電流交替地由導(dǎo)體 ab 和 cd 流入，使線圈邊只要處于 N 極 下，其中通過電流的方向總是由電刷 A 流入的方向，而在 S 極下時(shí)，總是從電刷 B 流出的方向。這就保證了每個(gè)極下線圈邊中的電流始終是一個(gè)方向，從而形成一種方向不變的轉(zhuǎn)矩，使電動(dòng)機(jī)能連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。這就是直流電動(dòng)機(jī)的工作原理。 電機(jī)可逆運(yùn)行原理： 一臺直流電機(jī)原則上既可以作為電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，也可以作為發(fā)電機(jī)運(yùn)行，這種原理在電機(jī)理論中稱為可逆原理。當(dāng)原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電樞繞組在主磁極 N、 S 之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，電樞繞組上感生出電動(dòng)勢，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負(fù)載（或電網(wǎng)），對外供電，此時(shí)電機(jī)作直流發(fā)電機(jī)運(yùn)行。如用外部直 流電源，經(jīng)電刷換向器裝置將直流電流引向電樞繞組，則此電流與主磁極 的磁場互相作用，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子與連接于其上的機(jī)械負(fù)載工作，此時(shí)電機(jī)作直流電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。 開發(fā)板 AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存儲(chǔ)器。使用 Atmel 公司高密度非 易失性存儲(chǔ)器 技術(shù)制造，與工業(yè) 80C51 產(chǎn)品指令和引腳完 全兼容。片上 Flash 允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng) 可編程 Flash，使得 AT89S52 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提 供高靈活、超有效的解決方案。 AT89S52 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字節(jié) RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器， 2 個(gè)數(shù)據(jù)指針，三個(gè) 16 位 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器，一個(gè) 6向量 2 級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口， 片內(nèi)晶振時(shí)鐘電路 。另外， AT89S52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏 輯操作， 支持兩種軟件 可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。掉電保護(hù)方式下，RAM 內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)， 單片機(jī)一 切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。 如下圖 10 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 19 圖 10 AT89S52 各引腳示意圖 主要性能： 與 mcs51 單片機(jī)兼容 8K 字節(jié)在系統(tǒng) 可編程 Flash 存儲(chǔ)器 1000 次擦寫周期； 全靜態(tài)操作： 0Hz33MHz； 三級加密程序存儲(chǔ)器； 32 個(gè)可編程 I/O 口線； 三個(gè) 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器； 六 個(gè)中斷源 全雙 工 UART 串行通道； 低功耗空閑和掉電模式； 1掉電后中斷可喚醒； RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 20 1看門狗定時(shí)器； 1雙數(shù)據(jù)指針； 1 掉電標(biāo)示符 。 單片機(jī)的其他功能端口因篇幅要求不在講述。 程序 程序是智能小車能夠運(yùn)行的保障，實(shí)現(xiàn)無線控制的軟設(shè)施。因此程序也是不可或缺的一部分。本設(shè)計(jì)采用 vb 編程來實(shí)現(xiàn) RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)，從而完成課題目標(biāo)。下面簡述 vb 程序以及程序流程圖： 下面是單片機(jī)程序： 本章小結(jié) 本章主要介紹了電動(dòng)機(jī)的一些基本知識，讓我們充分了解電動(dòng)機(jī)的工作原理和電動(dòng)機(jī)的一些優(yōu)缺點(diǎn)和使用范圍；有介紹了一部分開發(fā)版的一少部分知識，不是很完善，但對與 使用和了解有很大的幫助，最后介紹了 RS232 串口智能小車的程序和實(shí)現(xiàn)控制的過程。 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 21 結(jié)束語 經(jīng)過長達(dá)半年 的努力和奮斗，在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，我完成了我的畢業(yè)設(shè)計(jì)，雖然不是很完美，但是這次辛勤的努力使我明白了很多 ，一切的東西不是自己想要才去做的，而是為了目標(biāo)與所有實(shí)際的結(jié)合體，這樣才能成功。這次設(shè)計(jì)讓我體會(huì)到了設(shè)計(jì)也是一項(xiàng)光榮而艱巨的任務(wù)，也是一種人生的歷練，為將來自己買想設(shè)計(jì)行業(yè)做好基礎(chǔ)。 在本次設(shè)計(jì)中也遇到了不少問題，其中最主要的是對于新接觸的問題完全失去了主動(dòng)能力，沒有任何的辦法克服，還給了 自己借口逃避，但是由于指導(dǎo)老師的引導(dǎo)才進(jìn)入了題目，在此，謝謝老師。還有在設(shè)計(jì)過程中，有一些東西沒考慮到造成最后出現(xiàn)了一系列問題，例如，車輪的安裝。本以為只要安裝好就行了，沒想到結(jié)果沒達(dá)到設(shè)計(jì)要求，最后明白了還要考慮平面度等才能實(shí)現(xiàn)要求。 但在總的過程中，深刻領(lǐng)會(huì)了不準(zhǔn)備是不會(huì)成功的。在本次設(shè)計(jì)中，亮點(diǎn)是完成了串口通信，同時(shí)完成了 visual basic 與單片機(jī)間的通訊，完成了設(shè)計(jì) 要求，達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 22 致謝 我要衷心感謝我的老師。在整個(gè) 大學(xué) 學(xué)習(xí)期間，老師 們 的諄諄教誨和無微不至的關(guān)懷使我終身受益。老師 們 淵博的知識，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，真誠寬厚的待人品德，都給我留下了深刻的印象，也將是我今后人生道路上學(xué)習(xí)的榜樣。在此，向 我們偉大的 老師致以崇高的敬意和衷心的感謝。 在做論文期間，也得到了其他許多老師的熱情指導(dǎo)和幫助，在此向他們表示衷心的感謝；感謝同學(xué) 們 給予的各種幫助和指導(dǎo)；感謝 指導(dǎo)老師 對我的論文 設(shè)計(jì)過程中和論文的修改 提出了各種參考性建議以及提供的各種幫助；感謝 老師們 帶來了更多的 知識和做人的道理。謝謝，我最敬愛的老師！ ！ 最后，我要向 我 的父母姐姐表示 感謝！ RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 23 參考文獻(xiàn) [1]. 趙德安，編著、單片機(jī)原理與應(yīng)用、機(jī)械工業(yè)出版社、 [2]. 沈任遠(yuǎn)，吳勇編著、模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)、機(jī)械工業(yè)出版社、 [3]. 王俊鹍，編著、電路基礎(chǔ)、人民郵電出版社、 [4]. 郭勇，余小平編著、電子系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)、北京大學(xué)出版社、 [5]. 王彥朋，編著、大學(xué)生電子設(shè)計(jì)與應(yīng)用、中國電力出版社、 [6]. 藍(lán)和慧，寧武編著 .單片機(jī)應(yīng)用技能精解、電子工業(yè)出版社、 [7]. 魏立峰，王寶興編著 .單片機(jī)原理與技術(shù)應(yīng)用、北京大學(xué)出版社、 [8]. 楊志剛，編著、 Protel 99se 電子原理圖設(shè)計(jì)技術(shù)、西安工業(yè)出版社、2021 [9]. 顏利彪，范蟠果編著、基于單片機(jī)的簡易智能電動(dòng)車 [J]、電子技術(shù)、 [10]. Krishna C M 、 Shin G System[M]、 McCrawHill Companies、1997 [11]. 、 uc/OSII The RealTime Kernel[M]、北京航空航天大學(xué)出版社 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 24 附 表 小車的車體 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25 L298 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 26 AT89C52