機(jī)械手自動控制-機(jī)電專業(yè)課程設(shè)計-資料下載頁
2025-06-03 16:10本頁面
【正文】 W0=1 夾緊閥通 ， VW0=2 上升閥通，碰上限位開關(guān)滅。 VW0=3 右閥通，碰碰限位開關(guān)滅。 VW0=4 下降閥通，碰下限位開關(guān)滅。 VW0=5 上升閥通，碰上限位開關(guān)滅。 VW0=7 左閥通，碰左限位開關(guān)滅 VW0=0，回原點(diǎn) 夾緊滅，放松通， VW0=6 Y Y N 10 圖 回原點(diǎn)子程序流程圖 N 開始 VW=1 VW1 上電磁閥通，碰 上限位開關(guān)后滅， 原點(diǎn)指示燈亮 調(diào)用單周期 結(jié)束 Y Y N 11 單步流程圖 圖 單步流程圖 N N N N NY N N N N Y VW0==2 VW0==3 VW0==4 VW0==5 VW0==6 VW0==7 VW0==8 結(jié)束回原點(diǎn) 開始 VW0==1 下降閥通，碰下限位開關(guān)滅 夾緊閥通 上升閥通，碰上限位開關(guān)滅 右閥通，碰碰限位開關(guān)滅 下降閥通，碰下限位開關(guān)滅 按上升閥通，碰上限位開關(guān)滅 左閥通，碰左限位開關(guān)滅。 VW0=0 回原點(diǎn) 夾緊滅，放松通 Y Y Y Y Y Y Y 12 單周期流程圖 圖 單周期流程圖 N N N N N N N Y Y Y VW0==2 VW0==3 VW0==4 VW0==5 VW0==6 VW0==7 VW0==8 結(jié)束回原點(diǎn) 開始 VW0==0 下降閥通，碰下限位開關(guān)滅。 VW0=2 夾緊閥通 ， VW0=3 上升閥通，碰上限位開關(guān)滅。 VW0=4 右閥通，碰碰限位開關(guān)滅。 VW0=5 下降閥通，碰下限位開關(guān)滅 , VW0=6 左閥通，碰左限位開關(guān)滅。 VW0=0 回原點(diǎn) 左閥通，碰 左限位開關(guān)滅。 VW0=0 回原點(diǎn) 夾緊滅，放松通，按上升閥通， 碰上限位開關(guān)滅 VW0=7 Y Y Y Y Y N 13 自動流程圖與單周期（圖 ）幾乎一樣。其功能不同主要在于主程序?qū)λ麄儣l件限制。 由他們的流程圖可看出，運(yùn)用記憶單元來記錄各個位置可以看出，程序的繁瑣性。但根據(jù)調(diào)試的結(jié)果可以看出運(yùn)用記憶單元調(diào)試結(jié)果是最好的。是能夠?qū)崿F(xiàn)各個模塊的轉(zhuǎn)換，而且還能實(shí)現(xiàn)各個模塊的功能。 程序調(diào)試 機(jī)械手控制邏輯比較復(fù)雜所以在程序調(diào)試時要將就技巧。應(yīng)該先調(diào)節(jié)各個子程序，把每個子程序調(diào) 試成功后在進(jìn)行總體調(diào)節(jié)。 在手動調(diào)節(jié)時是非常輕松的，很快就調(diào)試成功。單步、單周期、和自動的調(diào)試也是非常的輕松。 調(diào)試的難點(diǎn)在回原點(diǎn)和各個模式間的相互轉(zhuǎn)換。在程序設(shè)計時應(yīng)該首先考慮如何回原點(diǎn)和模式轉(zhuǎn)換的問題，因?yàn)檫@將影響到你設(shè)計成需的思路。我選擇了記憶各個位置的算法，雖然程序顯得比較繁瑣，但卻能實(shí)現(xiàn)各個功能，而且程序格式清晰。 14 6 總結(jié) 該機(jī)械手已經(jīng)在生產(chǎn)實(shí)際中運(yùn)用。用機(jī)械手搬運(yùn)物體，顯得效率的提高。在本次程序的設(shè)計中還有許多地方顯得不足，如卸荷閥在程序中的具體應(yīng)用沒有體現(xiàn)出來。在 電機(jī)和安全方面設(shè)計的還不夠。自己主要設(shè)計機(jī)械手動作的邏輯順序。 程序不夠完善。 在本次設(shè)計中，我學(xué)會了運(yùn)用 CAD 繪制電氣接線圖。對電氣的操作規(guī)范有了深刻的認(rèn)識。在程序設(shè)計中要總體設(shè)計程序思路。然后分塊設(shè)計。在程序設(shè)計中我加強(qiáng)理解 PLC 基本指令的使用方法。對基本指令的具體運(yùn)用有了深刻的概念。 在程序的調(diào)試階段，體會到調(diào)試程序的重要性。在自己設(shè)計的程序一般來說都有許多邏輯錯誤如果不經(jīng)過調(diào)試一般很難發(fā)現(xiàn)，如：輸出的覆蓋，上一句話線圈接通，而下一條指令卻又把它關(guān)斷，在如該復(fù)位的再下 一個模式里沒有復(fù)位。總之，會有許多問題。 我對 PLC 的認(rèn)識進(jìn)一步加強(qiáng)。在設(shè)計接線圖時，理解了硬件部分。在硬件中輸入運(yùn)用 PLC 的內(nèi)部 24V 電源。在輸出中運(yùn)用外接 24V 電源驅(qū)動。這些問題如果不實(shí)際操作很難深刻認(rèn)識。程序設(shè)計中，復(fù)習(xí)了各種指令的運(yùn)用。加強(qiáng)；了自己的動手能力。我們應(yīng)該多參加這樣的訓(xùn)練。 15 參考文獻(xiàn) 1 肖興明 主編 機(jī)電控制及自動化 中國礦大出版社 2021 2 趙春生 可編程控制應(yīng)用技術(shù) 3 徐建俊 主編 電機(jī)與電器控制項(xiàng)目 4 熊幸明 主編 電子技術(shù)
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