單片機(jī)控制立體車(chē)庫(kù)的位置控制方案-資料下載頁(yè)
2025-05-14 21:57本頁(yè)面
【正文】 計(jì)數(shù)、定位、減速 計(jì)數(shù)、定位、減速 計(jì)數(shù)、定位、停止 C 定位、停止 定位、減速 垂直認(rèn)址相對(duì)復(fù)雜一些，現(xiàn)以取貨為例，對(duì)垂直提升部分定位原理進(jìn)行說(shuō)明： 當(dāng)堆垛機(jī)接收到上位機(jī)或觸摸屏的取貨指令后，如果目標(biāo)貨位高于源貨位，并且差值大于 1，那么載貨臺(tái)就會(huì)先加速至 10m/min 的速度進(jìn)行提升， B 傳感器每經(jīng)過(guò) 1 個(gè)認(rèn)址片時(shí)，計(jì)數(shù)器進(jìn)行加 1 操作，當(dāng)差值變?yōu)? 1 時(shí)，載貨臺(tái)提升速度將降為 4m/min 的速度提升，在 B 傳感器再次檢測(cè)到認(rèn)址片時(shí)，載貨 臺(tái)則會(huì)按照設(shè)定好的時(shí)間進(jìn)行減速，在 B、 C 認(rèn)址片同時(shí)檢測(cè)到認(rèn)址片時(shí)，電機(jī)抱閘停車(chē)。然后載物臺(tái)伸出，載貨臺(tái)以 4m/min 的速度抬起貨物，當(dāng) B、 A 兩個(gè)傳感器同時(shí)檢測(cè)到認(rèn)址片時(shí)，說(shuō)明載物臺(tái)已經(jīng)到達(dá)高位，此時(shí)載物臺(tái)收回，完成貨物從貨架到載貨臺(tái)的操作。 載物臺(tái)伸縮的位置控制方案 本文的載物臺(tái)伸縮位置控制采用軟件延時(shí)和行程開(kāi)關(guān)進(jìn)行控制，在載物臺(tái)離開(kāi)中位后，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)，在延時(shí)達(dá)到預(yù)先設(shè)定好的時(shí)間后電機(jī)開(kāi)始減速，當(dāng)載物臺(tái)壓到行程開(kāi)關(guān)的那一刻，電機(jī)停轉(zhuǎn)抱閘實(shí)現(xiàn)載物臺(tái)的準(zhǔn)確定位。在載物臺(tái)脫離行程開(kāi) 關(guān)那一刻，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)，在延時(shí)達(dá)到預(yù)先設(shè)定好的時(shí)間后電機(jī)開(kāi)始減速，當(dāng)中位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到載物臺(tái)回中位后，電機(jī)抱閘停機(jī)，實(shí)現(xiàn)載物臺(tái)的中位控制。
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