網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)時延補(bǔ)償及調(diào)度算法研究劉雍-資料下載頁
2025-05-13 23:17本頁面
【正文】 C o n t r o l l o o p 30 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2202yC o n t r o l l o o p 20 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2202tyC o n t r o l l o o p 10 0 . 0 1 0 . 0 2 0 . 0 3 0 . 0 4 0 . 0 5 0 . 0 6 0 . 0 7 0 . 0 8 0 . 0 9 0 . 111 . 522 . 533 . 50 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2202yC o n t r o l l o o p 30 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2202yC o n t r o l l o o p 20 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2202ytC o n t r o l l o o p 10 0 . 0 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 0 5 0 . 6 0 . 7 0 . 0 8 0 . 0 9 0 . 111 . 522 . 533 . 52021/6/16 24 基于 LabVIEW的 NCS半實(shí)物仿真研究 ? 仿真工具還需進(jìn)一步完善 ? 一些學(xué)者采用 VC++與 MATLAB進(jìn)行半實(shí)物仿真 ? 本文采用 LabVIEW搭建 NCS半實(shí)物仿真平臺 ? 半實(shí)物仿真網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 被 控 對 象 計(jì) 算 機(jī)控 制 器 計(jì) 算 機(jī)以 太 網(wǎng)2021/6/16 25 ? 虛擬被控對象的部分程序 2021/6/16 26 ? 虛擬控制器 2021/6/16 27 ? 虛擬被控對象 2021/6/16 28 ? 對如下被控對象進(jìn)行半實(shí)物仿真 ? 給定為方波，采樣周期為 ? 通信網(wǎng)絡(luò)為東北大學(xué)局域網(wǎng) ? ?0 1 02 0 .6 0 110x x uyx? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ??2021/6/16 29 ? 環(huán)路總時延 ? 極點(diǎn)配置法系統(tǒng)響應(yīng)曲線 不確定參數(shù)延補(bǔ)償法系統(tǒng)響應(yīng)曲線 0Time200 2 4 6 8 10 12 14 16 18Plot 0total delay101Time200 2 4 6 8 10 12 14 16 18Plot 0yout101Time200 2 4 6 8 10 12 14 16 18Plot 0yout2021/6/16 30 結(jié)論 ? 進(jìn)行了基于不確定參數(shù)時延補(bǔ)償?shù)难芯?，與極點(diǎn)配置法及 LQG法相比，本方法可以使系統(tǒng)獲得更好的動態(tài)響應(yīng)性能。 ? 搭建網(wǎng)絡(luò)調(diào)度平臺并提出了模糊調(diào)度算法，在網(wǎng)絡(luò)資源有限的情況下，與 EDF調(diào)度算法相比模糊調(diào)度算法能夠更加合理的分配網(wǎng)絡(luò)資源。 ? 通過 LabVIEW搭建了 NCS半實(shí)物仿真平臺，并在實(shí)際網(wǎng)絡(luò)中驗(yàn)證了基于不確定參數(shù)時延補(bǔ)償算法的有效性。 2021/6/16 31 展望 ? 對帶有大于一個采樣周期網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延且存在數(shù)據(jù)包錯亂的 NCS進(jìn)行補(bǔ)償算法的研究。 ? 對同時具有實(shí)時性數(shù)據(jù)及非實(shí)時性數(shù)據(jù)的 NCS進(jìn)行調(diào)度算法研究。 ? 進(jìn)一步研究帶有多控制閉環(huán)的 NCS半實(shí)物仿真調(diào)度平臺。 東北大學(xué) P o w e r P o i n t 謝謝 ！
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