課程設(shè)計(jì)-大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-04 07:24本頁(yè)面
【正文】 K = G*i + j。 if(UK0) //判控制量是否溢出，溢出賦極值 { if(UK127) aa = 127。 else aa = (char)UK。 } else { if(UK128) aa = 128。 else aa = (char)UK。 } DAC_1 = bb+128。 //D/A 輸出控制量 bb =aa 。 UK_3 = UK_2。 //控制量遞推 UK_2 = UK_1。 UK_1 = UK。 EK_3 = EK_2。 //偏差遞推 EK_2 = EK_1。 EK_1 = EK。 TC = TK。 //采樣周期變量恢復(fù) } 16 } } } 雙通道采樣原理說(shuō)明：由于在主程序中，將 DOUT2 置“ 0”，已經(jīng)選擇了采樣通道 IN6，第一次進(jìn)行 A/D轉(zhuǎn)換時(shí)，對(duì)給定信號(hào)進(jìn)行采樣，并將采樣值存儲(chǔ)在 RK 中，同時(shí)將 DOUT2 置“ 1”，這時(shí)將 A/D 通道 IN7 選中，等待采樣周期到時(shí)，則采樣反饋信號(hào)，并將采樣值存儲(chǔ)在 UK1 中，在變量定義中，已經(jīng)將 定義為DOUT2，故改變 DOUT2 值就改變了 。 中斷程序?qū)崿F(xiàn)的功能：對(duì)給定信號(hào)進(jìn)行采樣，并將采樣值存儲(chǔ)在 RK 中，同時(shí)將 DOUT2 置“ 1”，將 A/D通道 IN7 選中， 待采樣周期到時(shí)，則采樣反饋信號(hào)，并將采樣值存儲(chǔ)在 UK1 中，接下來(lái)便是計(jì)算偏差 E(k)，計(jì)算 U(k)，將值通過(guò)端口 DAC_1 在下一周期到來(lái)時(shí)輸出；再次在該中斷程序中，增加一個(gè)變量 bb1,用于存儲(chǔ)前一周期的輸出值，這樣使得輸出量能夠延遲 1 秒輸出；最后就是通過(guò)遞推公式，計(jì)算實(shí)現(xiàn)輸出信號(hào)的不斷優(yōu)化。該程序?qū)崿F(xiàn)的功能是對(duì)定時(shí)器的重新裝值，同時(shí)，當(dāng)采樣周期到時(shí)，啟動(dòng) A/D，用于對(duì)轉(zhuǎn)換反饋信號(hào)進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換。 3. 全局變量定義的源代碼： sbit str = P1^7。 //定義 A/D 啟動(dòng)信號(hào) sbit DIN0 = P1^0。 //聲明同步信號(hào) sbit DOUT0= P1^4。 //用于控制采保產(chǎn)生純滯后一拍 sbit DOUT1= P1^5。 uint data time。 //聲明變量，用于定時(shí) uchar data t0_h,t0_l。 //用于存儲(chǔ)定時(shí)器 0 的初值 int TK=100。 //聲明采樣周期變量 ,//采樣周期＝ TK*10ms int TC。 //TK 的 變量 float KK0= 。 //系數(shù) kk0 Float KK1 = 。 //系數(shù) kk1 float KK2=。 //系數(shù) kk2 Float PP1= 。 //系數(shù) pp1 float PP2=。 //系數(shù) pp2 float PP3 = 。 //系數(shù) pp3 float G = 1。 //增益調(diào)整 float UK。RK。 //當(dāng)前時(shí)刻的 D/A 輸出 int j,i,a[2]。 //當(dāng)前時(shí)刻的偏差 int EK,EK_1,EK_2,EK_3。 //前 3 次采樣時(shí)刻的控制量和偏差 float UK_1,UK_2,UK_3。RK_1,RK_2,RK_3。 17 7. 小結(jié)與體會(huì) 為期一周半的機(jī)控課程設(shè)計(jì)已然結(jié)束，在我們小組的團(tuán)結(jié)合作下，我們圓滿完成了課程設(shè)計(jì)的任務(wù)。 實(shí)驗(yàn)的前兩天，我們?cè)趯?shí)驗(yàn)室中每個(gè)對(duì)課程設(shè)計(jì)的任務(wù)和要求做了詳 細(xì)的閱讀和分析，并且到網(wǎng)上和圖書館查閱了相關(guān)的資料和文獻(xiàn)，對(duì)此次課程設(shè)計(jì)有了一個(gè)大概的了解和掌握。緊接著，我們開(kāi)始利用軟件進(jìn)行一些初步的摸索和試驗(yàn)，部分同學(xué)開(kāi)始進(jìn)行程序的編寫，此時(shí)，我們便遇到了第一個(gè)困難，在老師的指點(diǎn)和同學(xué)的幫助下，我們靜下心來(lái)仔細(xì)分析冗長(zhǎng)和復(fù)雜的程序，將程序分塊了解其結(jié)構(gòu)和作用，然后將已有程序的功能與此次設(shè)計(jì)程序的功能進(jìn)行對(duì)比和參照，進(jìn)而我們?cè)谝延谐绦蛏线M(jìn)行調(diào)整和參數(shù)的修改。每次修改完，我們都會(huì)進(jìn)行相應(yīng)的硬件模擬，開(kāi)始時(shí)結(jié)果很不盡如人意，但是后來(lái)我們一步步修改，一點(diǎn)點(diǎn)改進(jìn)，隨著雙通道的實(shí) 現(xiàn)，隨著延遲的成功設(shè)置，實(shí)驗(yàn)結(jié)果終于開(kāi)始向理想的方向發(fā)展。在最后的幾天中，我們對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行進(jìn)一步的修改，最后終于使接近的波形達(dá)到完全理想的情況，同時(shí)也宣告了此次課程設(shè)計(jì)的完成。 通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)，我認(rèn)識(shí)到任何課程的學(xué)習(xí)都需要理論聯(lián)系實(shí)際，這樣才能更好地掌握所學(xué)的知識(shí)并將其很好地應(yīng)用于實(shí)踐中去。同時(shí)，在實(shí)踐的課程中，可以通過(guò)多種方式來(lái)使一些問(wèn)題得到有效解決，但是最關(guān)鍵的還是要靠自己親自去思考問(wèn)題、解決問(wèn)題，掌握獨(dú)自解決各類問(wèn)題的方法。在次實(shí)習(xí)期間，我 18 們失落過(guò)，也曾一度熱情高漲，最后實(shí)驗(yàn)結(jié)果的成功都讓我們無(wú)比的 欣慰，但我們還只是領(lǐng)略到了做科研和研究產(chǎn)品的辛勞艱苦中的冰山一角。同時(shí)我認(rèn)為我們的工作是一個(gè)團(tuán)隊(duì)的工作，必須發(fā)揚(yáng)團(tuán)結(jié)合作的精神。每個(gè)人都應(yīng)在設(shè)計(jì)中獨(dú)立成長(zhǎng)，但作為一個(gè)小組，我們更協(xié)調(diào)彼此，分工合作，互相鼓勵(lì)和指導(dǎo)。在這次設(shè)計(jì)中，我看到了我們組員有時(shí)的沮喪和失落，我能做的就是為他們鼓舞打氣，不時(shí)關(guān)心，讓他們?cè)谳p松的氛圍中完成任務(wù)。在此，我也要感謝我們組員對(duì)我的關(guān)心和理解，不曾對(duì)我在此期間的分心有所抱怨，還開(kāi)導(dǎo)我，鼓勵(lì)我。對(duì)我們而言，知識(shí)上的收獲必然重要，精神上的豐收更加可貴，面臨畢業(yè)的關(guān)頭，這次實(shí)習(xí)又拉近了我 與朋友間的友誼，必將成為我人生旅途上一次美好的回憶！ 參 考 文 獻(xiàn) [1] 于海生主編，微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社， 2021 [2] 張毅剛主編，單片機(jī)原理及應(yīng)用，北京：高等教育出版社， 2021 [3] 夏揚(yáng) ,李敏艷 ,蔣步軍主編 ,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 , 19 附錄： 總硬件圖
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