【正文】 對我們而言，知識上的收獲必然重要，精神上的豐收更加可貴，面臨畢業(yè)的關頭，這次實習又拉近了我 與朋友間的友誼，必將成為我人生旅途上一次美好的回憶！ 參 考 文 獻 [1] 于海生主編，微型計算機控制技術(shù)，北京：清華大學出版社， 2021 [2] 張毅剛主編，單片機原理及應用，北京：高等教育出版社， 2021 [3] 夏揚 ,李敏艷 ,蔣步軍主編 ,計算機控制技術(shù)實驗指導書 , 19 附錄： 總硬件圖 。在這次設計中，我看到了我們組員有時的沮喪和失落，我能做的就是為他們鼓舞打氣，不時關心，讓他們在輕松的氛圍中完成任務。同時我認為我們的工作是一個團隊的工作，必須發(fā)揚團結(jié)合作的精神。同時，在實踐的課程中，可以通過多種方式來使一些問題得到有效解決，但是最關鍵的還是要靠自己親自去思考問題、解決問題，掌握獨自解決各類問題的方法。在最后的幾天中，我們對設計進行進一步的修改，最后終于使接近的波形達到完全理想的情況，同時也宣告了此次課程設計的完成。緊接著，我們開始利用軟件進行一些初步的摸索和試驗，部分同學開始進行程序的編寫，此時，我們便遇到了第一個困難，在老師的指點和同學的幫助下，我們靜下心來仔細分析冗長和復雜的程序，將程序分塊了解其結(jié)構(gòu)和作用，然后將已有程序的功能與此次設計程序的功能進行對比和參照，進而我們在已有程序上進行調(diào)整和參數(shù)的修改。 17 7. 小結(jié)與體會 為期一周半的機控課程設計已然結(jié)束，在我們小組的團結(jié)合作下，我們圓滿完成了課程設計的任務。 //前 3 次采樣時刻的控制量和偏差 float UK_1,UK_2,UK_3。 //當前時刻的 D/A 輸出 int j,i,a[2]。 //增益調(diào)整 float UK。 //系數(shù) pp2 float PP3 = 。 //系數(shù) kk2 Float PP1= 。 //系數(shù) kk0 Float KK1 = 。 //聲明采樣周期變量 ,//采樣周期＝ TK*10ms int TC。 //聲明變量，用于定時 uchar data t0_h,t0_l。 //用于控制采保產(chǎn)生純滯后一拍 sbit DOUT1= P1^5。 //定義 A/D 啟動信號 sbit DIN0 = P1^0。該程序?qū)崿F(xiàn)的功能是對定時器的重新裝值，同時，當采樣周期到時，啟動 A/D，用于對轉(zhuǎn)換反饋信號進行 A/D 轉(zhuǎn)換。 //采樣周期變量恢復 } 16 } } } 雙通道采樣原理說明：由于在主程序中，將 DOUT2 置“ 0”，已經(jīng)選擇了采樣通道 IN6，第一次進行 A/D轉(zhuǎn)換時，對給定信號進行采樣，并將采樣值存儲在 RK 中，同時將 DOUT2 置“ 1”，這時將 A/D 通道 IN7 選中，等待采樣周期到時，則采樣反饋信號，并將采樣值存儲在 UK1 中，在變量定義中，已經(jīng)將 定義為DOUT2，故改變 DOUT2 值就改變了 。 EK_1 = EK。 EK_3 = EK_2。 //控制量遞推 UK_2 = UK_1。 //D/A 輸出控制量 bb =aa 。 else aa = (char)UK。 else aa = (char)UK。 UK = G*i + j。 EK_3 = RK_3UK_3。 EK_1 = RK_1UK_1。 //采樣當前的輸出值，并計算偏差的變化量 DOUT0 = 0。 } else { FLG = 0。 FLG = 1。 //判采樣周期到否 if(TC==0) { 15 if(FLG==0) { RK=ADC_7128。 //D/A 輸出零 TC = 1。 RK = RK_1 = RK_2 = RK_3 = 0。 //讀取輸入前，先輸出高電平 if(DIN0) //判同步信號到否 { UK = UK_1 = UK_2 = UK_3 = 0。 } 主程序的功能主要是：對定時器的賦值、開外中斷、初始各變量，其中 while(1)是使主程序進入死循環(huán)，等待中斷到來。 DOUT0 = 0。 EA = 1。 RK = RK_1 = RK_2 = RK_3 = 0。 //D/A 清零 UK = UK_1 = UK_2 = UK_3 = 0。 //啟動定時器 TC = 1。 //開外部中斷 1 ET0 = 1。 IT1 = 1。 //修正因初值重裝而引起的定時誤差 TH0 = t0_h。 //計算定時器 0 初值 t0_l = (6553615536)%256。 主程序與中斷流程圖 主程序流程圖： 13 設定時器工作狀態(tài) 定時器裝入初值 設定外中斷類型 開外中斷和定時器中斷 啟動定時器 D