【導讀】產(chǎn)業(yè)化的機械手技術。它是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感技術、它的出現(xiàn)是為了適應制造業(yè)規(guī)模化生產(chǎn),解決單調(diào)、重復的體力勞。動和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人工作業(yè)。在我國,工業(yè)機械手的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)。業(yè)、勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展。機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人。床制造、機械手技術、計算機技術、微電子技術、儀器制造等技術的加速發(fā)展。地用于輔助操作中。生產(chǎn)功能上的通用性和重新調(diào)整的柔性。用于數(shù)控機床、鍛壓機床、鑄造機械和倉儲設備上，以完成傳送裝備和其它操作。械手技術綜合體—柔性生產(chǎn)系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)模塊。學科發(fā)展密切相關。并將服務于人類活動的各個領域。種各樣的機械手產(chǎn)品隨之出現(xiàn)。計以及整體的結(jié)構(gòu)設計。并自動完成更為復雜的工作。足機械手各關節(jié)力矩和運動所要求的驅(qū)動力或力矩。以避免人為的操作錯誤。

　　

【正文】 定的擰緊力矩緊固。 （螺栓）緊固時，各螺釘（螺栓）需交叉、對稱、逐步、均勻擰緊。 ，其接觸率不應小于 配合長度的60%，并應均勻分布。 ，其配合面不得有間隙。 2/3，接觸率在鍵齒的長度和高度方向不得低于 50%。 （或花鍵）裝配后，相配件移動自如，不得有松緊不均現(xiàn)象。 。 。 ，用涂色檢查時，與軸承座在對稱于中心線 120176。、與軸承蓋在對稱于中心線 90176。的范圍 內(nèi)應均勻接觸。在上述范圍內(nèi)用塞尺檢查時， 的塞尺不得塞入外 圈寬度的 1/3。 。 、平穩(wěn)。 ，用 塞尺檢查不入。 ，應在保證瓦口面和端面與相關軸承孔的開合面和端面包持平齊狀態(tài)下鉆鉸、配銷。銷打入后不得松動。 ，用涂色法檢查，其接觸不應小于 70%。 ，在規(guī) 定的接觸角內(nèi)不準有離核現(xiàn)象 ，在接觸角外的離核面積不得大于非接觸區(qū)總面積的 10%。 （蝸輪）基準端面與軸肩（或定位套端面）應貼合，用 塞尺檢查不入。并應保證齒輪基準端面與軸線的垂直度要求。 。 、毛刺和異物。保證密封件裝入時不被擦傷。 歸納一下，大約有以下方面的基本技術要求，以供參考（具體數(shù)值，具體條上海理工大學高等學歷教育畢業(yè)設計（論文） 21 款由設計者根據(jù)實際情況定）： １ .一般技術要求： 零件去除氧化皮。 零件加工表面上，不應有劃痕 、擦傷等損傷零件表面的缺陷。 去除毛刺飛邊。 ２ .熱處理要求： 經(jīng)調(diào)質(zhì)處理， HRC50～ 55。 零件進行高頻淬火， 350～ 370℃回火， HRC40～ 45。 滲碳深度 。 進行高溫時效處理。 ３ .公差要求： 未注形狀公差應符合 GB118480 的要求。 未注長度尺寸允許偏差177。 。 鑄件公差帶對稱于毛坯鑄件基本尺寸配置。 ４ .零件棱角： 未注圓角半徑 R5。 未注倒角均為 2 45176。 銳角倒鈍。 ５ .裝配要求： 各密封件裝配前必須浸透油。 裝配滾動軸承允許采用機油加 熱進行熱裝，油的溫度不得超過 100℃。 齒輪箱裝配后應設計和工藝規(guī)定進行空載試驗。試驗時不應有沖擊、噪聲，溫升和滲漏不得超過有關標準規(guī)定。 齒輪裝配后，齒面的接觸斑點和側(cè)隙應符合 GB10095 和 GB11365 的規(guī)定。 裝配液壓系統(tǒng)時允許使用密封填料或密封膠，但應防止進入系統(tǒng)中。 進入裝配的零件及部件（包括外購件、外協(xié)件），均必須具有檢驗部門的合格證方能進行裝配。 零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、油污、著色劑和灰塵等。 裝配前應對零、部件的主要配合尺寸， 特別是過盈配合尺寸及相關精度進行復查。 裝配過程中零件不允許磕、碰、劃傷和銹蝕。 螺釘、螺栓和螺母緊固時，嚴禁打擊或使用不合適的旋具和扳手。緊固后螺釘槽、螺母和螺釘、螺栓頭部不得損壞。 規(guī)定擰緊力矩要求的緊固件，必須采用力矩扳手，并按規(guī)定的擰緊力矩緊固。 同一零件用多件螺釘（螺栓）緊固時，各螺釘（螺栓）需交叉、對稱、逐步、均勻擰緊。 圓錐銷裝配時應與孔應進行涂色檢查，其接觸率不應小于配合長度的 60%，并應均勻分布。 平鍵與軸上鍵槽兩側(cè)面應均勻接觸，其配合面不得有間隙。 花鍵裝配同時接觸 的齒面數(shù)不少于 2/3，接觸率在鍵齒的長度和高度方向不得低于 50%。 滑動配合的平鍵（或花鍵）裝配后，相配件移動自如，不得有松緊不均現(xiàn)象。 粘接后應清除流出的多余粘接劑。 軸承外圈與開式軸承座及軸承蓋的半圓孔不準有卡住現(xiàn)象。 全自動上管機械手的設計 22 軸承外圈與開式軸承座及軸承蓋的半圓孔應接觸良好，用涂色檢查時，與軸承座在對稱于中心線 120176。、與軸承蓋在對稱于中心線 90176。的范圍內(nèi)應均勻接觸。在上述范圍內(nèi)用塞尺檢查時， 的塞尺不得塞入外圈寬度的 1/3。 軸承外圈裝配后與定位端軸承蓋端面應接觸均勻。 滾動軸承裝好 后用手轉(zhuǎn)動應靈活、平穩(wěn)。 上下軸瓦的結(jié)合面要緊密貼和，用 塞尺檢查不入。 用定位銷固定軸瓦時，應在保證瓦口面和端面與相關軸承孔的開合面和端面包持平齊狀態(tài)下鉆鉸、配銷。銷打入后不得松動。 球面軸承的軸承體與軸承座應均勻接觸，用涂色法檢查，其接觸不應小于70%。 合金軸承襯表面成黃色時不準使用，在規(guī)定的接觸角內(nèi)不準有離核現(xiàn)象，在接觸角外的離核面積不得大于非接觸區(qū)總面積的 10%。 齒輪（蝸輪）基準端面與軸肩（或定位套端面）應貼合，用 塞尺檢查不入。并應保證齒輪基準端面與軸線 的垂直度要求。 齒輪箱與蓋的結(jié)合面應接觸良好。 總圖 下面附上整個全自動上管機械手的總圖。 上海理工大學高等學歷教育畢業(yè)設計（論文） 23 圖 311總圖 全自動上管機械手的設計 24 小 結(jié) 本設計通過對機械設計 與 自動化專業(yè)大學本科所學知識 為基礎 ，完成一個 輔助生產(chǎn)線上按特定要求傳遞工件的機械手的 的設計，比較好地體現(xiàn)理論學習水平、實踐動手能力，具有較強的針對性和明確的實施目標，實現(xiàn)了理論和實踐的有機結(jié)合 。 本次設計的關鍵點有這么幾點，機械手臂要求很高的穩(wěn)定性，原本的設計思路是直接以三個氣缸來控制機械手，但是最后在方老師的指導下，考慮到以氣缸的穩(wěn)定性來帶動 整個機械手臂壓力太大，所以改變思路選用了凸輪來控制。另外一點是主軸與主載模塊，主軸與齒輪之間 原本的設計只是以螺絲來固定，可靠性比較差，后在方老師的指導下添加上了鍵，大大提高了機械手臂的可靠性以及穩(wěn)定性。 全自動上管機械手有很多優(yōu)點，它結(jié)構(gòu)簡單，易于控制，大量采用標準化，模塊化的通用原件，易于修理維護，而且很多細節(jié)的地方都做了可調(diào)節(jié)的設計，使得它能夠適應各種尺寸的變化。為了確保機械手的穩(wěn)定性特意選擇了凸輪帶動齒條再帶動齒輪的傳動模式，大大提高了全自動上管機械手的可靠性，全自動機械手的簡單，穩(wěn)定使得他 實現(xiàn)了 從傳 送帶到設備之間的全自動化，大大節(jié)省了人力成本，提高了工作的效率和穩(wěn)定。 在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下， 全自動機械手采用了 相對簡單的結(jié)構(gòu)和控制 , 從而大大地降低了制造成本。 通過近三個月的畢業(yè)設計， 收集資料、 設計 方案，比較方案，論證方案 ，分析計算， 最后還有 工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設計論文的撰寫等各個環(huán)節(jié) ，使我對本科階段的知識有了一個整體的深層次的理解，同時對工程的理解更加深刻。由于時間和個人知識及能力水平有限，論文中難免會有一些紕漏或錯誤之處，懇請各位老師批評指正。 上海理工大學高等學歷教育畢業(yè)設計（論文） 25 參 考 文 獻 [1]方 建 .機械結(jié)構(gòu)設計 .第一版，北京：化學工業(yè)出版社 , [2]黃真 .并聯(lián)機械手機構(gòu)學理論及控制．北京：機械工業(yè)出版社， [3]李允文 .工業(yè)機械手設計 .北京：機械工業(yè)出版社， [4]陸祥生 , 楊秀蓮．機械手 — 理論及應用．北京：中國鐵道出版社， [5]張培仁 .機械手系統(tǒng)設計與算法 .合肥：中國科學技術大學出版社， [6]葉偉昌，林崗 .機械工程及自動化簡明設計手冊 .北京：機械工業(yè)出版社， [7]何祖舜，蔡君亮 .機械設計 與工藝手冊 .寧夏：寧夏人民出版社， 2020. [8]王建明 ， 自 動線與 工 業(yè) 機械手技 術 天津： 天津大學出版社 ,