【導(dǎo)讀】如今，機(jī)械自動化已經(jīng)成為了新時代的主題。其中，機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)過程中應(yīng)。用最多的，而且它的發(fā)展也是最快的。變得越來越惡劣，這樣對工人提出了更高的要求，比如安全性、健康性、環(huán)保性等。機(jī)械手可以有效的解決這個問題，它可以在高溫、高壓、有毒、放射性等場合應(yīng)用。定的機(jī)床進(jìn)行刀具的轉(zhuǎn)換和機(jī)器的裝配等一些自動化流水生產(chǎn)線上。手的應(yīng)用更加有效率，同時還能降低生產(chǎn)成本。隨著計算機(jī)和電子技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)械手也不斷的更新?lián)Q代，朝著精。發(fā)生故障時，它可以自我檢測，并且自動修復(fù)。工業(yè)的自動化程度的高低離不開PLC，它的控制能力越高，自動化的程度也越高。對于PLC而言，它的程序編寫容易、系統(tǒng)操作靈活，同時對于控制也方便實現(xiàn)，在一些惡劣的環(huán)境下，PLC同樣能夠取。代人類去完成一些控制，從另一方面而言，成本也相對減輕了許多。手的動作進(jìn)行展示，在本次設(shè)計中加入了組態(tài)軟件對機(jī)械手進(jìn)行監(jiān)控。對于三菱系列的PLC,它的通用性好、適用范圍廣、靈

　　

【正文】 能夠重新開始計時。 如圖 55所示： 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 28 頁 共 36頁 圖 55 程序編寫 在進(jìn)行定時 器設(shè)定的同時，也添加一個腳本程序，利 用定時器和腳本程序這兩個控制方式來實現(xiàn)對機(jī)械手的定時控制。腳本程序清單見附件 A[21]。 調(diào)試 在保證所有硬件和軟件系統(tǒng)的正確情況下，將用軟件編寫的 PLC 程序傳到 PLC 的內(nèi)部去，先將 PLC 切換到離線模式下，然后將組態(tài)軟件隨之啟動，把組態(tài)軟件 MCGS調(diào)到工程運行的狀態(tài)。這樣可以與 PLC 實現(xiàn)聯(lián) 機(jī)功能，可以操作不同的按鈕來檢驗程序的是否正確，不正確則應(yīng)該及時的做出相應(yīng)的改正。組態(tài)軟件對機(jī)械手進(jìn)行實時的監(jiān)控， PLC 的程序也實現(xiàn)了它的功能。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 29 頁 共 36頁 結(jié)束語 在本設(shè)計中實現(xiàn)了機(jī)械手的自動操作功能，在工業(yè)自動化行業(yè)中得到普遍的應(yīng)用。利用氣缸、電磁閥、 PLC裝置、傳感器和一些輔助設(shè)備，達(dá)到了控制機(jī)械手運動的目的。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)的自動化正在逐步的向前發(fā)展，機(jī)械手的自動化越來越受到歡迎。 經(jīng)過指導(dǎo)老師范老師四五個月悉心指導(dǎo)，從一開始到現(xiàn)在學(xué)到了許許多多的知識，例如：機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)的 選型和配置，怎樣去很好的組合它們，達(dá)到基本設(shè)計的要求； PLC的靈活運用也是老師細(xì)心指導(dǎo)的一個方面， PLC的硬件接線、 PLC的選型、程序的編寫和整體的調(diào)試運行，老師在一旁用心的幫我檢查和糾正。剛開始接觸時，對于 PLC的整體運行還不是特別的了解，對于 PLC的實際操作也不太懂，經(jīng)過這幾個月的實際學(xué)習(xí)，已經(jīng)基本掌握了 PLC的硬件和軟件。為了使本次設(shè)計的內(nèi)容更加具有實際運用性，同時在 PLC的基礎(chǔ)上加入了組態(tài)軟件。運用組態(tài)軟件對機(jī)械手進(jìn)行實時監(jiān)控和檢測。在設(shè)計本次課題時，也遇到了許許多多的問題，最終靠查找資料和向老師請 教，最后也圓滿的解決了問題。在范老師的提供下，也做了機(jī)械手的運行試驗，雖然中間也出現(xiàn)了一些問題，但得到了及時的調(diào)整，相信這次的學(xué)習(xí)將會對我以后的工作道路上有很大的幫助。在設(shè)計中，不僅僅是設(shè)計出一套自動化的程序，而是要考慮到它的工藝性和價值性，一定要節(jié)約成本，優(yōu)化結(jié)構(gòu)。在此積累了很多寶貴的經(jīng)驗，相信在以后的道路上，必定有所幫助。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 30 頁 共 36頁 致謝 歲月如梭，轉(zhuǎn)眼之間大學(xué)四年飛速而過。在過去的四年中，學(xué)到了很多，失去了也很多，知識是學(xué)無止境的，對于這四年的學(xué)習(xí)，理論的知識已經(jīng)非常充實，展望未來，我 們將會踏上社會，帶著我們所學(xué)的知識去迎接更大的挑戰(zhàn)。 感謝這次的論文指導(dǎo)老師范老師的嚴(yán)格細(xì)心地指導(dǎo)下完成了這次的課題任務(wù)。所謂嚴(yán)師出高徒，老師的嚴(yán)格把關(guān)和細(xì)心地指導(dǎo)，用心的督促我們，讓我們非常的感動。對于這次的課題很榮幸的分到范老師的麾下，范老師將理論和實踐結(jié)合起來的精神深深的打動了我，理論的知識再強(qiáng)它也只是虛幻，只有通過理論知識運用到實際中去，才能體現(xiàn)出理論的實際價值，老師教我很好的做到了這一點。真心感謝老師對我的學(xué)習(xí)和論文方面的幫助，在大學(xué)的最后一段時光里，留下了深深的烙印，以至于我能夠順利的完成了學(xué)業(yè) 。在這里真誠的向范老師致謝。 感謝所有幫助過我的人，謝謝他們的細(xì)心地照顧和指導(dǎo)，也謝謝他們無盡關(guān)懷和體諒，有你們的支持，堅定不移的走下去！ 最后感謝所有答辯的老師們，謝謝你們的嚴(yán)格把關(guān)，對你們致以崇高的謝意！ 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 31 頁 共 36頁 參 考 文 獻(xiàn) [1] 王永華 .現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù) (第三版 ) [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020. [2] 孫同景，徐德編著 . 可編程序控制器（ PC）應(yīng)用基礎(chǔ) [M]. 濟(jì)南：山東科學(xué)技術(shù)出版社， 1996. [3] 李允文 .工業(yè)機(jī)械手設(shè)計 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1996. [4] 張建民 .工業(yè)機(jī)器人 [M].北京 :北京理工大學(xué)出版社 ,1992. [5] 常曉玲 .電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器 [M].機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [6] 常建生 .檢測與轉(zhuǎn)換技術(shù) [M].機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [7] 賈德勝 .PLC 應(yīng)用開發(fā)實用子程序 [J].人民郵電大學(xué)出版社 ,. [8] 劉建華 .三菱 FX2N 系列 PLC應(yīng)用技術(shù) [M].機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [9] 俞國亮 .PLC 原理與應(yīng)用 [M].清華大學(xué)出版社， 2020. [10] 王希敏 . 工業(yè)機(jī)械手發(fā)展途徑 [M]. 機(jī)械工業(yè)出版社 ,1990,02. [11] 鄧重一 . 接近開關(guān)原理及其應(yīng)用 [M]. 機(jī)械工業(yè)出版社 ,2020,05. [12] 陳建明 . 電氣控制與 PLC 應(yīng)用第二版 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， . [13] 廖常初 . PLC 編程及應(yīng)用 第三版 .北京 .機(jī)械工業(yè)出版社 .. [14] 張宏林 . PLC 應(yīng)用開發(fā)技術(shù)與工程實踐 第 2版 .北京 .人民郵電出版 社 .. [15] 吳振順 .氣壓傳動與控制 [M].哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 1995. [16] 鄭洪生 .氣壓傳動及控制 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1987. [17] 夏銀橋 .傳感器技術(shù)及應(yīng)用 [M].武漢 :華中科技大學(xué)出版社， 2020. [18] 周潤景 .傳感器與檢測技術(shù) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1997. [19] 林明星 .電氣控制及可編程控制器 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [20] 袁秀英 石梅香 .計算 機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試 — 組態(tài)控制技術(shù)（第二版） [M].電子工業(yè)出版社， 2020. [21] 覃貴禮 .組態(tài)軟件控制技術(shù) [M].北京：北京理工大學(xué)出版社， 2020. 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 32 頁 共 36頁 附件 A IF 手動 =1 THEN IF 下移 =1 THEN 垂直移動量 =垂直移動量 +66 ENDIF IF 上移 =1 THEN 垂直移動量 =垂直移動量 66 ENDIF IF 右移 =1 THEN 水平移動量 =水平移動量 +25 ENDIF IF 左移 =1 THEN 水平移動量 =水平移動量 25 ENDIF ENDIF IF 啟動 =1 AND 復(fù)位 =0 AND 手動 =0 THEN 定時器復(fù)位 =0 定時器啟動 =1 ENDIF IF 啟動 =0 THEN 定時器啟動 =0 ENDIF IF 復(fù)位 =1 AND 計時時間 49 THEN 定時器啟動 =0 啟動 =0 夾緊 =0 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 33 頁 共 36頁 ENDIF IF 定時器啟動 =1 AND 手動 =0 THEN IF 下移 =1 THEN 垂直移動量 =垂直移動量 +1 ENDIF IF 上移 =1 THEN 垂直移動量 =垂直移動量 1 ENDIF IF 右移 =1 THEN 水 平移動量 =水平移動量 +1 ENDIF IF 左移 =1 THEN 水平移動量 =水平移動量 1 ENDIF IF 計時時間 2 THEN 左擺 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 7 THEN 左擺 =0 右移 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 12 THEN 右移 =0 下移 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 13 THEN 下移 =0 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 34 頁 共 36頁 夾緊 =1 工件夾緊標(biāo)志 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 18 THEN 夾緊 =0 上移 =1 夾緊 =1 EXIT ENDIF IF 計時時 間 23 THEN 上移 =0 左移 =1 夾緊 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 25 THEN 左移 =0 右擺 =1 夾緊 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 30 THEN 右擺 =0 右移 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 35 THEN 右移 =0 下移 =1 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 35 頁 共 36頁 EXIT ENDIF IF 計時時間 38 THEN 放松 =1 夾緊 =0 下移 =0 工件夾緊標(biāo)志 =0 EXIT ENDIF IF 計時時間 43 THEN 上移 =1 放松 =1 夾緊 =0 工件夾緊標(biāo)志 =0 EXIT ENDIF IF 計時時間 46 THEN 左移 =1 上移 =0 EXIT ENDIF IF 計時時間 =49 THEN 左移 =0 定時器復(fù)位 =1 垂直移動量 =0 水平移動量 =0 左移 =0 放松 =0 夾緊 =0 EXIT 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 36 頁 共 36頁 ENDIF ENDIF IF 定時器啟動 =0 THEN 下移 =0 上移 =0 左移 =0 右移 =0 夾緊 =0 ENDIF