【導讀】其中一臺飼服電機控制加機臺X軸方向運動，另一臺飼服電機控制加工臺Y. 利用氣動執(zhí)行機構對機床上物體進行吸取和釋放，從而實現(xiàn)二維搬運。項目主要包括以下幾個內容；[1]各設備之間的接線，傳感器的安裝點位；[2]PLC電源配置和編程；該系統(tǒng)在使用中便于維護便于控制。提高工作效率，還能做到節(jié)能，在工業(yè)生產(chǎn)中保持高度競爭。[5]施利春/李偉.PLC操作實訓。機械工業(yè)出版社，2020. 明確的說明并表示了謝意。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設計）或與。危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人的關鍵部件之一。PLC-200通過編程控制整個裝置的運行；伺服電機精確定位。該裝置采用傳感檢測、控制、執(zhí)行與驅動等機構在微處理單元的。實驗以發(fā)現(xiàn)、確認事物之間的因果聯(lián)系的有效工具和必要途徑。一個因變量的關系。

　　

【正文】 Y軸 輸入共陽端圖 218 MS+MS 端子 接線名稱 氣動控制回路 （ 1）真空發(fā)生器 真空發(fā)生器的工作原理是利用噴管高速噴射壓縮空氣 ， 在噴管出口形成射流 ， 產(chǎn)生卷吸流動 。 在卷吸作用下 ， 使得噴管出口周圍的空氣不斷地被抽吸走 ,使吸附腔內的壓力降至大氣壓以下 ， 形成一定真空 度 。如圖 219所示 ，其工作或接線原理見圖 221 所示 。 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 24 圖 219 真空發(fā)生器 真空發(fā)生器就是利用正壓氣源產(chǎn)生負壓的一種新型 、 高效 、 清潔 、 經(jīng)濟 、小型的真空元器件 ， 這使得在有壓縮空氣的地方 ， 或在一個氣動系統(tǒng)中同時需要正負壓的地方獲得負壓變得十分容易和方便 。 （ 2）電磁閥組 電磁閥組，就是將多個控制閥與消聲器、匯流板等集中在一起構成的一組控制閥的集成，而每個閥的功能是彼此獨立的。二維立體搬運裝置的電磁閥組采用兩個由二位五通的帶手控開關的單電控與雙電控電磁閥，兩個閥集中安裝在匯流板上，匯流板中兩個排氣口末端均連接了消聲器，消聲器的作用是減少銑縮空氣在向大氣排放時的噪聲。閥組的結構如圖 220 所示 ， 其工作或接線原理見圖 221所示 。本單元的兩個閥分別對升降氣缸和真空吸盤進行控制，以改變各自的動作狀態(tài)。 圖 220 電磁閥組 本單元所采用的電磁閥，帶手動換向、 加鎖鈕，有鎖定（ LOCK）和開啟（ PUSH）2 個位置。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在 LOCK 位置時，手控開關向下凹進去，不能進行手控操作。只有在 PUSH 位置，可用工具向下按，信號為“ 1”，等同于該側的電磁信號為“ 1”；常態(tài)時，手控開關的信號為“ 0”。在進行設備調試時，可以使用手控開常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 25 關對閥進行控制，從而實現(xiàn)對相應氣路的控制，以改變升降氣缸等執(zhí)行機構的控制，達到調試的目的。 （ 3） 氣動回路圖 氣動控制回路是本工作單元的執(zhí)行機構，該執(zhí)行機構的控制邏輯控制功能是由PLC 實現(xiàn)的。氣動控制回路的工作原理如圖 221 所示 ，圖中 A、 B 和 C 分別為升降氣缸、真空吸盤和真空發(fā)生器。 1B1 和 1B2為安裝在升降氣缸的兩個極限工作位置的磁感應接近開關。 1Y 1Y2和 2Y1 分別為控制真空吸盤和升降氣缸的電磁閥的電磁控制端。 圖 221 氣動執(zhí)行機構控制回路 注意： 電控閥用來控制氣缸進氣和出氣，從而實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。電控閥內裝的紅色指示燈有正負極性，如果極性接反了也能正常工作，但指示燈不會亮。 單向電控閥用來控制氣缸單個方向運動，實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。與雙向電控閥區(qū)別在雙向電控閥初始位置是任意的可以 隨意控制兩個位置，而單控閥初始位置是固定的只能控制一個方向。 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 26 自動連接 I/O 轉接板（ CN5/CN6） 帶有通信功能的自動連接 I/O 轉接板，只需將通信線把兩個自動連接 I/O 轉接板連接起來，所有設備上的控制點都與控制器（ PLC）相連，實現(xiàn)自動連接功能。如圖222所示自動連接 I/O 轉接板。 8 7 6 5 4 3 2 120 19 18 17 16 15 14 13 圖 222 自動連接 I/O轉接板 二維立體搬運裝置 的執(zhí)行機構控制點接線都引到自動連接 I/O 轉接板，以及電磁閥、傳感器等工作電壓（ 24V）也 引至自動連接 I/O 轉接板上。 注：各接點名稱詳見附圖 2 或附圖 3。 電源插座 帶有過電流保護的安全性電源插座，可通過 AC220V 為二維立體搬運機構的驅動器單元供電。人圖 223所示。 圖 223 電源插座 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 27 第三節(jié) 控制系統(tǒng) 二維立體搬運裝置的機構大體可分為二個部分：機械部分、控制部分等組成，以下重點介紹控制各部件的使用說明。 二維立體搬運裝置的主要控制單元為 PLC控制、電機驅動器控制，輔助單元有：控制面板、氣動控制回路等組成。 二維控制網(wǎng) 板 二維控制網(wǎng)板 主要有：帶 漏電保 護開關、 模數(shù)插座、 繼電器、保險絲、工作 電源（ DC 24V）、 西門子 PLC、 按鈕控制盒、控制端子排 以及網(wǎng)板等組成， 如圖 31所示，控制面板元件部分詳見附圖 4。 圖 31 二維控制網(wǎng)板 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 28 繼電器 此繼電器主要用于本站急?；芈?，急停回路圖詳見附圖 5，繼電器的各引腳插座如圖 32 所示。 各引腳說明： 線圈觸點 13（ ） 、 14（ +） NO觸點 5與 9 、 6與 10 、 7與 11 、 8 與 12 NC觸點 1與 9 、 2與 10 、 3與 11 、 4 與 12 圖 32 繼電器插座 按鈕控制盒 二維立體搬運裝置 可通過按鈕控制面板來控制 PLC 的控制程序使各站按要求進行工作，控 制面板上有 3 個按鈕開關（兩個帶燈）， 1個報警器， 1個選擇開關和 1個急停開關（同時可用于簡單 PLC 實驗中單獨使用）。如圖 33 所示。 （ 1）各按鈕開關的控制功能定義為：（從左到右另有標簽說明） ? 帶燈按鈕，綠色 開始（ ） ? 帶燈按鈕，黃色 復位（ ） ? 兩位旋鈕，黑色 手 /自（ ） ? 蜂鳴器，紅色 報警（ ） ? 帶燈按鈕，綠色 上電 ? 急停按鈕，紅色 急停 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 29 圖 33 按鈕板 （ 2） 按鈕控制面板的接線圖請 詳見附圖 6。 控制端子排 具有點對點相連的自行接線端子，控制面板上所有 PLC 點的接線端子都引至自行接線端子上，并在每個端子上均標有其對應的連接端子號，方便老師和學生在實訓過程中查線與排線，如圖 34 所示控制端子排。 圖 34 控制 端子 排 （ 1）輸入點端子 用于連接 PLC 的輸入點，從 ～ 、 ～ 共 14個端子。 （ 2）輸出點端子 用于連接 PLC 的輸出點，從 ～ 、 ～ 共 10個端子。 （ 3） DC24V 端子 與 工作 電源（ DC 24V）連接，和 DC0V 端子配合，為二維立體搬運裝置提供 24V電源。并用固定式橋連接件將 7 個端子連接起來，由保險絲的一個端子引出 7個同時可用的端子。 （ 4） DC0V 端子 與 工作 電源（ DC 0V）連接，和 DC24V 端子配合，為二維立體搬運裝置提 供 24V電源。并用固定式橋連接件將 7 個端子連接起來，由保險絲的一個端子引出 7個同時可用的端子。 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 30 （ 5） 25 芯轉接端子 ① MS+MS 運動機構 CN5/CN6 與 25 芯轉接端子的連接對應表，可參考附圖 3。 名稱 端子號 對應連接 名稱 端子號 含義 備注 25芯轉接端子 1 CN5 8 X 軸 輸入共陽端 2 7 X 軸 輸出信號 1 OC 輸出 3 6 X 軸 輸出信號 1 OC 輸出 + 4 5 X 軸 伺服 ON 5 4 X 軸 方向指令輸入 6 3 X 軸 方向指令輸入 + 7 2 X 軸 脈沖指令輸入 8 1 X 軸 脈沖指令輸入 + 9 20 保留 10 19 保留 11 18 上升傳感器 0V 12 17 上升傳感器 OUT 13 16 下降傳感器 0V 14 15 下降傳感器 OUT 15 14 升降閥線圈 16 13 升降閥線圈 + 17 CN6 8 Y 軸 輸入共陽端 18 7 Y 軸 輸出信號 1 OC 輸出 19 6 Y 軸 輸出信號 1 OC 輸出 + 20 5 Y 軸 伺服 ON 21 4 Y 軸 方向指令輸入 22 3 Y 軸 方向指令輸入 + 23 2 Y 軸 脈沖指令輸入 24 1 Y 軸 脈沖指令輸入 + 25 20 保留 26 19 X 軸原點 24V 27 18 X 軸原點 0V 28 17 X 軸原點 OUT 29 16 Y 軸原點 0V 30 15 Y 軸原點 OUT 31 14 吸盤閥線圈 32 13 吸盤閥線圈 + 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 31 ② TAC+MS 運動機構 CN5/CN6 與 25芯轉接端子的連接對應表，可參考附圖 2。 名稱 端子號 對應連接 名稱 端子號 含義 備注 25芯轉接端子 1 CN5 8 保留 2 7 X 軸 DG 3 6 X 軸 伺服就緒輸出 4 5 X 軸 伺服 ON 5 4 X 軸 DN 6 3 X 軸 DP 7 2 X 軸 PN 8 1 X 軸 PP 9 20 保留 10 19 保留 11 18 上升傳感器 0V 12 17 上升傳感器 OUT 13 16 下降傳感器 0V 14 15 下降傳感器 OUT 15 14 升降閥線圈 16 13 升降閥線圈 + 17 CN6 8 Y 軸 輸入共陽端 18 7 Y 軸 輸出信號 1 OC 輸出 19 6 Y 軸 輸出信號 1 OC 輸出 + 20 5 Y 軸 伺服 ON 21 4 Y 軸 方向指令輸入 22 3 Y 軸 方向指令輸入 + 23 2 Y 軸 脈沖指令輸入 24 1 Y 軸 脈沖指令輸入 + 25 20 保留 26 19 X 軸原點 24V 27 18 X 軸原點 0V 28 17 X 軸原點 OUT 29 16 Y 軸原點 0V 30 15 Y 軸原點 OUT 31 14 吸盤閥線圈 32 13 吸盤閥線圈 + 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 32 第四節(jié) 系統(tǒng)開機流程注意事項 操作過程 系統(tǒng)上電后，需先按下“上電”按鈕，這時復位燈開始閃動，如是第一次開機請將 二維搬運平臺 上工件收到復位工位中，而后由第一次開始依次按下“復位”按鈕待系統(tǒng)完全復位后；系統(tǒng)的開始燈閃動，再按下“開始” 按鈕，系統(tǒng)可開始工作；當蜂鳴器響 —— 系統(tǒng)出現(xiàn)故障，請排除故障的原由，系統(tǒng)可連續(xù)運行。 當系統(tǒng)運行出現(xiàn)異常，按下該站“急?！卑粹o，該站立刻會停止運行，當排除故障后，按下“上電”按鈕，該站可接著從剛才的斷點繼續(xù)運行 。 如工作時突然斷電，來電后系統(tǒng)重新開始運行，操作方法見本節(jié)第一段。 裝置調試流程 復位燈亮 復位按鈕 開始按鈕 開 始 系統(tǒng)復位 檢查連線是否正確 開始運行 上 電 系 統(tǒng)接線 Y 重新連接 N 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 33 復位按鈕 完成系統(tǒng)復位工序 開始按鈕 完成工作復位點 成功吸取工件 X/Y 軸電機行走下一工位 實現(xiàn)工件搬運功能 系統(tǒng)各執(zhí)行機構復位 為下一次搬運工件做好準備。 附圖 1：氣動回路圖 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 34 附圖 2： TAC+MS系列 I/O 板接線 （ 1） CN5 端子連接 87654321201918