【導(dǎo)讀】工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包。任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。使用學位論文的管理辦法及規(guī)定，允許畢業(yè)設(shè)計（論文）、學位論文被查閱。下進行的研究工作及取得的成果。獲得及其它教育機構(gòu)的學位或?qū)W歷而使用過的材料。權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人完全意識到本聲明的法律后果。涉密論文按學校規(guī)定處理。機器人是自動執(zhí)行工作的機械裝置。步進入大眾的視野。本文是選取第六屆浙江省大學生機械設(shè)計大賽的題目——凌空采果。國，農(nóng)業(yè)是我國的重要產(chǎn)業(yè)，因此提高農(nóng)業(yè)作業(yè)的效率和安全性是非常有必要的。一個針對高空危險采摘提出的課題。結(jié)構(gòu)設(shè)計和尺寸設(shè)計。其中還有手臂部分的設(shè)計。括傳動比設(shè)計以及強度的校核。隨后還對整個機械手的控制電路進行設(shè)計。器人的整個運作過程。

　　

【正文】 望看到的也正是我們進行畢業(yè)設(shè)計的目的所在 通過以上步驟的方案布置分析 優(yōu)化 、參數(shù)計算和零部件型號的選擇，比較完整地確定了機器人的主要結(jié)構(gòu)形式 ，運行方式 。 盡量使得機器人的性能達到最優(yōu)。 總的來說，通過此次畢業(yè)設(shè)計論文題目的研究，使我對 摘果 機器人整體布置有了比較深入的研究，對設(shè)計的一般規(guī)程有了更深入的了解 ，加深了對各種機構(gòu)零部件的認識和選擇的方法，也了解了對各種調(diào)速或者安全性能的計算方法 ，同時對農(nóng)業(yè)機器人的發(fā)展也有了一個大致的了解 。通過本課題的研究，大致上設(shè)計出了一個零部件布置最合理、成本最低、空間位置最優(yōu)化的機器人。在部分細節(jié)方面可能還存在一些缺陷或者不足，比如說零部件的選擇方面或者是整體機構(gòu)的布置方案上還可以得到進一步的改進。在這幾個月的設(shè)計過程中 ， 我覺得自己獲益匪淺 ,在設(shè)計過程中 ， 我對以前所學過得知識進行復(fù)習 ， 并隨著設(shè)計過程得深入 ， 不斷接觸到新知識 ， 進一步豐富了自己。 非常感謝學校老師給我們提供的這個機 會。 浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 參考文獻 [1] 鄭文緯 ,吳克堅 ,機械原理 [M]，北京：高等教育出版社 。 1997 [2] 朱龍根 . 機械設(shè)計 [M]，北京：機械工業(yè)出版社， [3] 謝存禧，張鐵 .機器人技術(shù)及其應(yīng)用 [M]，北京：機械工業(yè)出版社， [4] 孫玉芹，袁夫彩 .機械精度設(shè)計基礎(chǔ) [M]，北京：科學出版社， 2020 [5] 張伯鵬，張昆，徐家球 .機器人工程基礎(chǔ) [M]，北京：機械工業(yè)出版社， 1989 [6] 趙明巖 .大學生機械設(shè)計競賽指導(dǎo) [M]，杭州：浙江大學出版社， [7] 近 藤直 . 農(nóng)業(yè)機器人 [M]，北京：中國農(nóng)業(yè)大學出版社， [8] 張伯鵬，張昆，徐家球 .機器人工程基礎(chǔ) [M]，北京：機械工業(yè)出版社， 1989 [9] 王天然 .機器人 [M].北京：化學工業(yè)出版社， 2020 [10] 劉廣瑞 .機器人創(chuàng)新制作 [M]，西安：西北工業(yè)大學出版社 [11] 張福學 .機器人技術(shù)及其應(yīng)用 [M]，北京：電子工業(yè)出版社， 2020 [12] 陳立定，吳玉香，蘇開才．電氣控制與可編程控制器 [M]，廣州：華南理工大學出版社， [13] 劉鴻文 .材料力學 [M].北京：高等教育出版 社， [14] Henten, V., Hemming, J., Tuijl, B., Kor, J., Meuleman, J.,Montsema, J., amp。 Os, E. (2020).An autonomous robot for harvestingcucumbers in greenhouses. Autonomous Robots, 13(3), 241–258. [15] Iida,M., Namikawa, K., Furube, K., Umeda, M., amp。 Tokuda,M. (1995).Development of watermelon harvesting robot (II) Watermelonharvesting gripper. Proceedings Symposium on Automation andRobotics in Bioproduction and Processing, 2, 17–24. 浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 致 謝 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有 許多 可敬的師長、同學、朋友 從精神上和行動上 給了我無 言的幫助，在這里請接受我 最 誠摯的謝意！ 首先要感謝 吳瑞明 老師，因為本課題在設(shè)計過程中得到 吳老師無私的幫助和指導(dǎo) 。 從選材到方案優(yōu)化以及改進，都有凝聚著老師心血。 在這里我要感謝與我一起參加第 六 屆浙江省大學生機械設(shè)計大賽的 二 位朋友， 徐俊峰 、唐 仲 智 在這個課題上做的前期工作。 感謝學校這四年為我提供一個良好的學習和生活環(huán)境。在這四年中，我學到了許多 收獲了許多，為我在將來的路上走得更遠打下了基礎(chǔ) 。 我 還 要感謝我的父母。 他們給了我一切， 感謝他們在生活上、學習上給予的極大支持、鼓勵，使我順利、圓滿地完成學業(yè)。 沒有他們的含 辛茹苦就沒有今天的我。 毛永波 于西蜜湖畔 二零壹零年五月 浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 21 附錄：實物圖片 下面我們將展示我們的作品，方便大家對我們的設(shè)計一個更全面，更直觀的了解 圖 一 “快客”機器人整體外觀 浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 22 圖 二 “快客”在爬坡 浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 23 圖三 機械手摘取“果實” 圖 “快客”比賽時的場景 浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔。 學位論文作者（本人簽名）： 年 月 日 學位論文出版授權(quán)書 本 人及導(dǎo) 師完全同意《中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》、《中國優(yōu)秀 碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》 (以下簡稱“章程” )，愿意將本人的學位論文提交“中國學術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》、《中國優(yōu)秀碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開出版，并同意編入 CNKI《中國知識資源總庫》，在《中國博碩士學位論文評價數(shù)據(jù)庫》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。 論文密級： □ 公開 □ 保密 （ ___年 __月至 __年 __月） (保密的學位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議 ) 作者簽名： _______ 導(dǎo)師簽名： _______ _______年 _____月 _____日 _______年 _____月 _____日 浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 25 獨 創(chuàng) 聲 明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計 (論文 )，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨立進行研究工作所取得的成果，成果不存在知識產(chǎn)權(quán)爭議。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計（論文）不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體均已在文中以明確方式標明。 本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名 : 二〇 一 〇年 九 月 二十 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）使用授權(quán)聲明 本人完全了解 濱州學院 關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定。 本人愿意按照學校要求提交學位論文的印刷本和電子版，同意學校保存學位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計（論文）；同意學校在不以營利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計（論文）的部分或全部內(nèi)容，允許他人依法合理使用。 （保密論文在解密后遵守此規(guī)定） 作者簽名 : 二〇 一 〇年 九 月 二十 日 浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 致 謝 時間飛逝，大學的學習生活很快就要過去，在這四年的學習生活中，收獲了很多，而這些成績的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開的。 首先非常感謝學校開設(shè)這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經(jīng)驗，奠定了基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。本次畢業(yè)設(shè)計是對我大學四年學習下來最好的檢驗。經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴謹?shù)墓ぷ髯黠L等方方面面都有很大的進步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感 謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設(shè)計。 首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書寫及設(shè)計過程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計思路和操作方法，并對我所做的課題提出了有效的改進方案。郭謙功老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學到了許多能受益終生的東西。再次對周巍老師表示衷心的感謝。 其次，我要感謝大學四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學習期間對我的嚴格要求，感謝他們對我學習上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。 另外，我還要感謝大學四年和我一起走過的同學朋友對我的關(guān)心與支持，與他們一起學習、生活，讓我在大學期間生活的很充實，給我留下了很多難忘的回憶。 最后，我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解，如果沒有他們在我的學習生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學業(yè)。 四年的大學生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學的知識應(yīng)用到實際工作中去。 回首四年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝 老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護。 學友情深，情同兄妹。四年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。 在我的十幾年求學歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學習條件，我才能順利完成完成學業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵，給了我很多解決問題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認真負責的工作態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神 和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后浙江科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 的工作和學習都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導(dǎo)。在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感謝。