【導(dǎo)讀】近代的消防車必須要消防人員在現(xiàn)場操作，從而致使消防過程中的危險程度非常之高，為了消防員救人時自身的安全，我們設(shè)計了這一款可以智能控制的消防車來降低危險系度，同時提高控制消防車救火時的靈活和開車時的穩(wěn)定。備，是一種代替人員進入火災(zāi)現(xiàn)場滅火的設(shè)備?？梢詫崿F(xiàn)無人員投入滅火，作品設(shè)計過程中將電子設(shè)計與化學(xué)相結(jié)合，達到最終的。采用無線控制，減少人員投入火災(zāi)中減少傷亡。我國自行研制消防車雖然取得了一定的進展，但與發(fā)達國家相比，我們現(xiàn)代技術(shù)和新型。利用無線收發(fā)模塊遠程控制小車減少人員投入。第六部分，論文的最終撰寫、修改、定稿。[8]麥山，皮佑國.基于單片機的協(xié)議紅外遙控系統(tǒng)[J].1998.

　　

【正文】 { TxBuf[2] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[2] = 0x00。 led1 = 0。 flag1 = 1。 flag2 = 1。 } }while(flag2 == 0)。 } 26 } }while(flag1 == 0)。 } } if(key3 == 0) { delay(3)。 if(key3 == 0) { TxBuf[8] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[8] = 0x00。 while(!key3)。 TxBuf[9] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[9] = 0x00。 } } if(key4 == 0) { delay(3)。 if(key4 == 0) { TxBuf[10] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[10] = 0x00。 while(!key4)。 TxBuf[11] = 1。 27 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[11] = 0x00。 } } if(key7 == 0 amp。amp。 flag3 ==0 ) //前進 { delay(5)。 if(key7 == 0) { TxBuf[12] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[12] = 0x00。 led1 = 1。 flag3 = 1。 } } if(key7 == 1amp。amp。 flag3 == 1) { TxBuf[13] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[13] = 0x00。 flag3 = 0。 } if(key8 == 0 amp。amp。 flag4 ==0 ) //前進 { delay(5)。 if(key8 == 0) { TxBuf[14] = 1。 28 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[14] = 0x00。 led1 = 1。 flag4 = 1。 } } if(key8 == 1amp。amp。 flag4 == 1) { TxBuf[15] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[15] = 0x00。 flag4 = 0。 } } } include include unsigned char RxBuf[20]={0}。 //八拍方式驅(qū)動，順序為 A AB B BC C CD D DA unsigned char code clockWise[]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}。 unsigned char speed=5,j,i。 //步進電機的轉(zhuǎn)速 unsigned int D,T,speeda,speedb。 sbit ena = P3^3。 sbit enb = P1^3。 sbit in1 = P3^7。 29 sbit in2 = P3^6。 sbit in3 = P3^5。 sbit in4 = P3^4。 sbit led1= P1^7。 sbit fengshan = P0^1。 sbit shuibong = P0^0。 void stepper_motor_left()。 void stepper_motor_right()。 //步進電機右轉(zhuǎn) void delay(unsigned int ms) { unsigned int i,j。 for(i=0。 ims。 i++) for(j=0。 j110。 j++)。 } void main() { TMOD=0x10。//設(shè)置定時器 1,定時器 1 為工作 方式 1 TH1=(65536100)/256。 TL1=(65536100)%256。 EA=0。//開總中斷 ET1=0。 TR1=0。//啟動定時器 1 IT0=1。//低電平觸發(fā) EX0=1。//允許中斷 ena=1。 enb=1。 in1=0。 in2=0。 30 in3=0。 in4=0。 speeda=0。 speedb=0。 P0 = 0xff。 init_NRF24L01()。 SetRX_Mode()。 led1 = 0。 shuibong=0。 fengshan=0。 while(1) { SetRX_Mode()。 nRF24L01_RxPacket(RxBuf)。 if( RxBuf[1]==1) { in1=0。 in2=1。 in3=0。 in4=1。 RxBuf[1]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[2]==1) { in1=0。 in2=0。 in3=0。 in4=0。 RxBuf[2]=0。 led1 = 0。 } if( RxBuf[3]==1) { 31 in1=1。 in2=0。 in3=1。 in4=0。 RxBuf[3]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[4]==1) { in1=0。 in2=0。 in3=0。 in4=1。 RxBuf[4]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[5]==1) { in1=0。 in2=1。 in3=0。 in4=0。 RxBuf[5]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[6]==1) { in1=0。 in2=0。 in3=1。 in4=0。 RxBuf[6]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[7]==1) { in1=1。 in2=0。 in3=0。 in4=0。 32 RxBuf[7]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[8]==1) { do { SetRX_Mode()。 nRF24L01_RxPacket(RxBuf)。 stepper_motor_left()。 }while(RxBuf[9]==0)。 RxBuf[8]=0。 RxBuf[9]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[10]==1) { do { SetRX_Mode()。 nRF24L01_RxPacket(RxBuf)。 stepper_motor_right()。 }while(RxBuf[11]==0)。 RxBuf[10]=0。 RxBuf[11]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[12]==1) { fengshan = 1。 33 RxBuf[12]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[13]==1) { fengshan = 0。 RxBuf[13]=0。 led1 = 0。 } if( RxBuf[14]==1) { shuibong = 1。 RxBuf[14]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[15]==1) { shuibong = 0。 RxBuf[15]=0。 led1 = 0。 } } } void stepper_motor_left() //步進電機左轉(zhuǎn) { for(i=0。i8。i++) { P2=clockWise[i]。 delay(speed)。 34 } } void stepper_motor_right() //步進電機右轉(zhuǎn) { for(i=0。i8。i++) { P2=clockWise[8i]。 delay(speed)。 } } void timer1() interrupt 3 //定時器 1 中斷用來產(chǎn)生 2 秒時間定時 { TH1=(65536100)/256。 TL1=(65536100)%256。 D++。 T++。 if(D=speeda) ena=0。 else ena=1。 if(D=speedb) enb=0。 else enb=1。 if(T==10) { D=0。 T=0。 } 35 } 經(jīng)過編碼的控制信息經(jīng)發(fā)射模塊 發(fā)射，然后被接收板的接收模塊接收后，又經(jīng)單片機辨別后輸出到小車并進行控制。 附錄 2 總體實物圖 系統(tǒng)實物圖