【導(dǎo)讀】未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。

　　

【正文】 生產(chǎn)過程建 24 模、控制與優(yōu)化等為一體的工業(yè)自動(dòng)化軟件產(chǎn)品；通過有效的 過程建模、先進(jìn)控制和過程優(yōu)化等技術(shù)與算法來解決復(fù)雜工業(yè)對(duì)象的控制與優(yōu)化等實(shí)際應(yīng)用問題，以取得顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。 （ 4） 百萬千瓦級(jí)核電機(jī)組數(shù)字化控制系統(tǒng) 建立由真實(shí) DCS 和虛擬電站模型組成的 Vamp。V 驗(yàn)證平臺(tái)，全面真實(shí)地仿真模擬核電站儀控系統(tǒng)的操作、嚴(yán)重事故的處理及放射物泄漏情況，并為數(shù)字化儀控系統(tǒng) (包括數(shù)字化主控室系統(tǒng) )的驗(yàn)證提供支持。 在消化吸收國(guó)外先進(jìn)的核電數(shù)字化儀控系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，自主開發(fā)新一代核電數(shù)字化儀控系統(tǒng)。研究成果能夠應(yīng)用于新一代先進(jìn)壓水堆核電站工程的仿真系統(tǒng)。 基于現(xiàn)有的事故工況核電運(yùn)行仿真軟件 ，開發(fā)嚴(yán)重事故工況下的電站仿真軟件，以訓(xùn)練電站安全人員的運(yùn)行安全性。 （ 5） 整體煤氣化聯(lián)合循環(huán)（ IGCC）發(fā)電主控系統(tǒng) 我國(guó)能源結(jié)構(gòu)的顯著特點(diǎn)是煤炭消費(fèi)比重過高，以煤為主的能源消費(fèi)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，造成了嚴(yán)重的環(huán)境污染和能源利用效率低等多方面的問題，成為了能源可持續(xù)發(fā)展亟待解決的問題。 整體煤氣化聯(lián)合循環(huán)（ IGCC： Integrated Gasification Combined Cycle）發(fā)電技術(shù)所具有的高效、清潔、燃料適應(yīng)性廣、產(chǎn)業(yè)鏈延伸能力強(qiáng)的顯著特點(diǎn)使其成為了新一代煤炭開發(fā)可利用技術(shù)。針對(duì) IGCC發(fā)電新工藝技術(shù) ，研制 IGCC 氣化爐與機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)、配套控制站仿真軟件和大型空分裝置自動(dòng)變負(fù)荷控制，實(shí)現(xiàn) 75100%變負(fù)荷范圍，建立產(chǎn)品研制、設(shè)計(jì)、工程實(shí)施的專業(yè)技術(shù)隊(duì)伍，具備 IGCC 項(xiàng) 25 目的整體實(shí)施能力 2) 高鐵 LKJ 鐵路運(yùn)輸安全一直是人們十分關(guān)注的問題，目前列車監(jiān)控記錄裝置已成為鐵路運(yùn)行安全設(shè)備中不可缺少的組成部分。自 1995年以來，鐵道部在全路所有的內(nèi)燃、電力機(jī)車上都安裝了自主研制的 JK2H、 LKJ93以及 LKJ2020型列車運(yùn)行監(jiān)控記錄裝置，在實(shí)現(xiàn)安全速度控制的同時(shí)，采集記錄與列車安全運(yùn)行有關(guān)的各種機(jī)車運(yùn)行 狀態(tài)信息，促進(jìn)了機(jī)車運(yùn)行管理的自動(dòng)化，在保障鐵路運(yùn)輸安全方面發(fā)揮了重要的作用。 隨著我國(guó)新一輪大規(guī)模鐵路建設(shè)的開展，對(duì)列車運(yùn)行監(jiān)控記錄裝置等先進(jìn)設(shè)備提出了更高的要求，如經(jīng)過第六次大提速后，動(dòng)車組最高時(shí)速已經(jīng)達(dá)到250km/h。傳統(tǒng)的列車運(yùn)行監(jiān)控記錄裝置在實(shí)時(shí)性、開放性、可維護(hù)性等方面都存在一定缺陷，因此本研究院擬就新型列控車載安全裝置進(jìn)行重點(diǎn)技術(shù)研究。 截至目前為止，本研究院已申請(qǐng)了 4項(xiàng)發(fā)明專利：《一種列車運(yùn)行監(jiān)控裝置地面基礎(chǔ)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和更新的方法》、《一種利用可移動(dòng)海量存儲(chǔ)器轉(zhuǎn)儲(chǔ)數(shù)據(jù)的實(shí)現(xiàn)方法》、《列車運(yùn)行 限速的提供方法、接收方法和限速牌》、《一種實(shí)現(xiàn)文件分配表文件系統(tǒng)可靠性的方法和裝置》。 3) 數(shù)字城市 針對(duì)數(shù)字城市的建設(shè)情況及建設(shè)要求，利用信息化技術(shù)，結(jié)合我公司的業(yè)務(wù)特點(diǎn)和技術(shù)優(yōu)勢(shì)，我們的主要研究方向?yàn)椋号c城市建設(shè)管理相關(guān)的系統(tǒng)的集成、軟件開發(fā)及應(yīng)用解決方案的提供。 目前，公司已經(jīng)完成了多項(xiàng)擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的城市信息化軟件的開發(fā)。如：城市運(yùn)行管理綜合監(jiān)控平臺(tái)軟件、城市智能交通管理軟件、基于三維的高速公路設(shè)備管理系統(tǒng)等。 4) 機(jī)器人 目前機(jī)器人的水平只能在特定的環(huán)境中完成特定的任務(wù)，項(xiàng)目需求的差異性比較大。針對(duì)這 種實(shí)際情況，硬件和軟件的模塊化設(shè)計(jì)是智能機(jī)器人研發(fā)的重點(diǎn)。具體來說，研發(fā)方向主要可以分為三個(gè)方面：一是智能機(jī)器人硬件本體架構(gòu)；二是智能機(jī)器人專用軟件體系架構(gòu)；三是智能機(jī)器人技術(shù)相關(guān)核心算法。 26 機(jī)器人硬件本體的研發(fā)主要是以標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)研發(fā)為主，將關(guān)鍵部件模塊化，常用部件標(biāo)準(zhǔn)化，達(dá)到快速定制不同需求機(jī)器人的目的。與硬件本體相配套，模塊化、分布式可定制的軟件體系結(jié)構(gòu)，能提高代碼的可重用性和算法模塊的可定制性，縮短軟件開發(fā)的周期。機(jī)器人相關(guān)的運(yùn)動(dòng)控制規(guī)劃，機(jī)器視覺，智能推理等關(guān)鍵算法是我們的核心競(jìng)爭(zhēng)力。 到目前為 止，機(jī)器人事業(yè)部已獲得的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)有：中控服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)軟件 (編號(hào)： 浙 DGY20200973)、 中控小型組足球機(jī)器人系統(tǒng)軟件 (編號(hào)： 浙DGY20200972 )、中控類人組足球機(jī)器人系統(tǒng)軟件 (編號(hào)： 浙 DGY20200958)。 5) 船舶自動(dòng)化 （ 1）研究船舶綜合自動(dòng)化系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)及關(guān)鍵技術(shù)，提出符合我國(guó)船舶產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)的新一代高科技船舶成套控制系統(tǒng)的體系框架和整體設(shè)計(jì)方案。 （ 2）完成船舶綜合自動(dòng)化系統(tǒng)平臺(tái)若干關(guān)鍵技術(shù)的研究，具備構(gòu)成船舶自動(dòng)化子系統(tǒng)的技術(shù)能力。 （ 3）研究船舶自動(dòng)化技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)行船舶自動(dòng)化成套控制系統(tǒng)及關(guān)鍵技術(shù)的研究和相關(guān)產(chǎn)品的開發(fā)。 （ 4）完成船舶綜合自動(dòng)化系統(tǒng)中關(guān)鍵子系統(tǒng)的原理研究，并開發(fā)出樣機(jī)系統(tǒng)，建立實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 開發(fā)內(nèi)容 列車監(jiān)控系統(tǒng) 本方向的研究?jī)?nèi)容將重點(diǎn)圍繞： 1）分布式的系統(tǒng)構(gòu)架研究 采用分布式的系統(tǒng)構(gòu)架，將系統(tǒng)風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行分散，避免某一部件失效或共用部件失效（如母板失效）而導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)癱瘓。 2）高集成度技術(shù)研究 采用高集成度的模塊化設(shè)計(jì)，低功耗電路設(shè)計(jì)技術(shù)，進(jìn)一步縮減系統(tǒng)的體積，使安裝更方便靈活。 3）系統(tǒng) 設(shè)備的信息化技術(shù)研究 采用通用的工業(yè)以太網(wǎng)總線技術(shù)，進(jìn)一步提升系統(tǒng)的開放性，可以方便地進(jìn) 27 行設(shè)備擴(kuò)展、升級(jí)與維護(hù)，提升了設(shè)備的信息化水平，通過常用的 IT工具就可實(shí)現(xiàn)設(shè)備的訪問和診斷。 4）模塊的智能化技術(shù)研究 所有設(shè)備均是智能設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)自我狀態(tài)診斷、故障報(bào)告功能，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備潛在的故障。 5）實(shí)時(shí)通信技術(shù)研究 增加無線通信部件，實(shí)現(xiàn)車地之間的實(shí)時(shí)雙向通信，確保列車運(yùn)行控制的選擇與地面調(diào)度方案的一致性，實(shí)現(xiàn)可靠實(shí)時(shí)控制。 6）高可靠性與高安全性技術(shù)研究 引入 IEC61508以 及 IEC61511的安全設(shè)計(jì)與安全管理的理念，在設(shè)計(jì)初期就進(jìn)行安全功能的需求分析和完整性水平分析，確定系統(tǒng)硬件各部件、軟件模塊以及通信鏈路等各個(gè)環(huán)節(jié)的失效概率，將 V模型的思路貫穿整個(gè)研發(fā)和驗(yàn)證階段，從技術(shù)、管理兩個(gè)方面保證安全，確保 LKJ設(shè)備投入運(yùn)用的安全性，使其能夠做到故障導(dǎo)向安全。 軌道交通 浙江浙大中控信息技術(shù)有限公司綜合分析全國(guó)各大城市軌道交通的需求，獨(dú)立自主研發(fā)國(guó)產(chǎn)的地鐵綜合監(jiān)控系統(tǒng)軟件平臺(tái)以及滿足系統(tǒng)深度集成的前端通信處理機(jī)（ FEP）。 為了真實(shí)仿真地鐵綜合監(jiān)控系統(tǒng)，系統(tǒng)硬件平臺(tái)搭建一個(gè)控制中心 、兩個(gè)車站，另外預(yù)留一個(gè)車站空間，便于演示系統(tǒng)擴(kuò)容、拆分、組合。 地鐵綜合監(jiān)控系統(tǒng)軟件平臺(tái)將搭建單一的軟硬件平臺(tái)，通過對(duì)于軌道交通機(jī)電設(shè)備中的 BAS（環(huán)境與設(shè)備監(jiān)控系統(tǒng)）、 FAS（火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)）、 SCADA（變電所電力監(jiān)控系統(tǒng)） ACS（門禁系統(tǒng)） CCTV（閉路電視監(jiān)控系統(tǒng)）的集成以及與 ATC（信號(hào)系統(tǒng)）、 AFC（自動(dòng)售檢票系統(tǒng)）、 CLK（時(shí)鐘系統(tǒng)）、 FG（防淹門系統(tǒng)）、 PSD（屏蔽門系統(tǒng)）、電梯扶梯等系統(tǒng)的互聯(lián)以實(shí)現(xiàn)多個(gè)分立系統(tǒng)的管理和監(jiān)控功能，并對(duì)于各種模式下的各個(gè)機(jī)電系統(tǒng)的功能以及聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行仿真與 模擬。 綜合監(jiān)控系統(tǒng)平臺(tái)采用兩級(jí)管理三級(jí)控制的結(jié)構(gòu)，兩級(jí)管理分別是控制中心級(jí)和車站級(jí)，三級(jí)控制分別是中央級(jí)、車站級(jí)和現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備級(jí)。 平臺(tái)采用統(tǒng)一的軟件開發(fā)平臺(tái)、統(tǒng)一的數(shù)據(jù)庫(kù)平臺(tái)。 28 先期軟件平臺(tái)購(gòu)買美國(guó) Foxboro產(chǎn)品，在國(guó)外技術(shù)基礎(chǔ)上作綜合監(jiān)控系統(tǒng)模擬平臺(tái)應(yīng)用開發(fā)、系統(tǒng)功能測(cè)試等，掌握其先進(jìn)的技術(shù)架構(gòu)、設(shè)計(jì)思路，積累軟件平臺(tái)開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，后期結(jié)合自身 APCHIMS監(jiān)控軟件、 ESPiSYS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)、基于 GIS的 Intelliffic交通管理與控制平臺(tái)、 ESPDataMiner具有知識(shí)產(chǎn)權(quán)的數(shù)據(jù)挖掘軟件開發(fā) 出 ISCSSP（綜合監(jiān)控系統(tǒng)軟件平臺(tái)）應(yīng)用軟件平臺(tái)。 ISCSSP軟件平臺(tái)是專門針對(duì)于軌道交通中的控制系統(tǒng)、可編程控制器（ PLC）、智能化儀表、現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線等自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)，是用于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的過程數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)查看、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)管理的軟件平臺(tái)?？梢詫?shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、實(shí)時(shí)流程查看、實(shí)時(shí)趨勢(shì)瀏覽、報(bào)警記錄與查看、開關(guān)量變位記錄與查看、報(bào)表數(shù)據(jù)存貯、歷史趨勢(shì)存貯與查看、統(tǒng)計(jì)報(bào)表生成、標(biāo)準(zhǔn) ODBC／ SQL過程數(shù)據(jù)接口等功能，從而實(shí)現(xiàn)過程控制系統(tǒng)與信息系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)集成、綜合管理。 ISCSSP軟件平臺(tái)采用全 面開放的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。具備 OPC、 DDE、 OLE、TCP/IP、 Netbios、 IPX/SPX等多種網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通訊協(xié)議接口。 ISCSSP軟件平臺(tái)的核心組件 RTDB，是軟件平臺(tái)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)模塊。它作為實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)母咚倏偩€，完成對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的分配、壓縮存儲(chǔ)和處理。 RTDB不僅能夠提供實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，還支持快速事務(wù)處理，能夠觸發(fā)虛擬機(jī)運(yùn)行實(shí)時(shí)計(jì)算任務(wù)；觸發(fā)報(bào)警服務(wù)進(jìn)行即時(shí)的報(bào)警檢測(cè)。 RTDB還提供了加速實(shí)時(shí)信息訪問的高速緩存 —— 內(nèi)存歷史數(shù)據(jù)庫(kù)，從而為上層應(yīng)用訪問近期實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)信息提供了極高的交互速度。 RTDB核心連接 HisServer（軟件平臺(tái)歷史數(shù)據(jù)庫(kù)模塊），可高效地存儲(chǔ)磁盤歷史數(shù)據(jù)。通過 RTDB核心，分布的各種實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)被整合起來，形成了統(tǒng)一的通用的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)源，形成軟件平臺(tái)統(tǒng)一的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)平臺(tái)和統(tǒng)一的數(shù)據(jù)接口。 ISCSSP是一個(gè)統(tǒng)一開發(fā)平臺(tái)，通過簡(jiǎn)單的組態(tài)，集成整個(gè)軌道交通綜合監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。 ISCSSP軟件平臺(tái)內(nèi)部集成 DataMiner數(shù)據(jù)挖掘模塊，采用先進(jìn)的模塊化結(jié)構(gòu)、高度伸縮的數(shù)據(jù)挖掘算法、豐富的數(shù)據(jù)挖掘模式可廣泛應(yīng)用于軌道交通行業(yè)中，用于探索運(yùn)行狀況，分析潛在的價(jià)值，提高生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)水平。 ISCSSP軟件平臺(tái)的人 機(jī)界面功能的要求將參比國(guó)際知名的大型自動(dòng)化監(jiān)控系統(tǒng)的人機(jī)界面功能。具有完備的操作功能。應(yīng)用軟件包括但不限于以下模塊：電力 SCADA模塊；環(huán)控模式控制模塊；設(shè)備監(jiān)控模塊； AFC監(jiān)控模塊；屏蔽門 29 監(jiān)控模塊；門禁系統(tǒng)監(jiān)控模塊； CCTV監(jiān)控模塊；車站廣播監(jiān)控模塊；有線電話監(jiān)控模塊；行車調(diào)度信息監(jiān)控模塊等。 軌道交通綜合監(jiān)控系統(tǒng)在控制中心及車站都需要集成或互聯(lián)很多不同的子系統(tǒng)，完成子系統(tǒng)與綜合監(jiān)控系統(tǒng)之間協(xié)議轉(zhuǎn)換設(shè)備為前端通信處理機(jī)。 前端通信處理機(jī)（ FEP）設(shè)置在綜合監(jiān)控系統(tǒng)中央、車站及車輛段，管理綜合監(jiān)控系統(tǒng)與各互 聯(lián)子系統(tǒng)的連接，實(shí)現(xiàn)通信規(guī)約和協(xié)議的轉(zhuǎn)換，完成數(shù)據(jù)的預(yù)處理。 自主開發(fā)的前端通信處理機(jī)（ FEP）硬件采用國(guó)內(nèi)外產(chǎn)品集成，通過 RS23RS42 RS48 LAN等多種類型的標(biāo)準(zhǔn)通訊接口與不同子系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行通訊，支持國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)軟件協(xié)議及各機(jī)電設(shè)備廠家的軟件協(xié)議。通過 100Mbps以太網(wǎng)（雙網(wǎng)）接入綜合監(jiān)控系統(tǒng)。 由于 FEP在綜合監(jiān)控系統(tǒng)中處于通訊樞紐的重要位置，對(duì) FEP的可靠性、工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)適應(yīng)性均有較高的要求。 前端通信處理機(jī)（ FEP）采用美國(guó)風(fēng)河公司（ WindRiver） VxWorks高可靠嵌入式實(shí)時(shí)操作 系統(tǒng)，提高綜合監(jiān)控系統(tǒng)與各子系統(tǒng)信息交互的實(shí)時(shí)性。VxWorks具有高可靠性、強(qiáng)實(shí)時(shí)性、強(qiáng)兼容性特點(diǎn)。 基于 VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)自主開發(fā)的通訊協(xié)議轉(zhuǎn)換軟件，穩(wěn)定、可靠將是一個(gè)突出優(yōu)點(diǎn)。轉(zhuǎn)換軟件開發(fā)時(shí)綜合考慮系統(tǒng)開銷、進(jìn)程調(diào)度、進(jìn)程間通信、中斷處理等情況，保證開發(fā)的轉(zhuǎn)換軟件精練而有效，延遲很短。充分保證了可靠的實(shí)時(shí)性，使同樣的硬件配置能滿足更強(qiáng)的實(shí)時(shí)性要求，為應(yīng)用的開發(fā)留下更大的余地。軟件可以動(dòng)態(tài)鏈接和動(dòng)態(tài)下載。 數(shù)字城市 城市交通：城市智能交通系統(tǒng)的建設(shè)、城市軌道交通的系統(tǒng)集成建設(shè)與管理 城市水務(wù)： 以控制技術(shù)、系統(tǒng)集成技術(shù)、數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)為核心提供城市水務(wù)行業(yè)的全面解決方案。 城市管理：以智能傳感技術(shù)、無線通訊技術(shù)、數(shù)據(jù)交換技術(shù)為依托，提供城市綜合運(yùn)行綜合管理的解決方案及系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)服務(wù)。 機(jī)器人 依據(jù)研發(fā)的三個(gè)主要方向，相關(guān)的開發(fā)內(nèi)容如下： 硬件本體架構(gòu)： 主要包括標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)開發(fā)、關(guān)鍵部件模塊化和常用部件標(biāo)準(zhǔn)化。 30 其中，標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)開發(fā)是硬件本體開發(fā)的核心，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的不同，可分為：用于科研和服務(wù)機(jī)器人的四輪全方位移動(dòng)平臺(tái)；用于室內(nèi)和平坦地面行走的兩輪常規(guī)車輪移動(dòng)平臺(tái)；用于復(fù)雜地形的履帶移動(dòng)平臺(tái)；用于科研和娛樂的 雙足行走平臺(tái)。關(guān)鍵部件模塊化將機(jī)器人硬件本體的關(guān)鍵部件的外部接口統(tǒng)一，理清相互之間的聯(lián)系，通過包括 EPA在內(nèi)的總線技術(shù)將各部集成在一起。具體的開發(fā)工作包括：底盤模塊；懸掛模塊；驅(qū)動(dòng)模塊；通訊模塊；一體化關(guān)節(jié)模塊；身體框架模塊。標(biāo)準(zhǔn)化工作主要是針對(duì)常用、通用性強(qiáng)的組件的制定為公司內(nèi)部標(biāo)準(zhǔn)。進(jìn)一步考慮對(duì)外推廣。 機(jī)器人專用軟件體系架構(gòu)： 機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，與之相的硬件接口協(xié)議，軟件算法模塊非常多，并且平臺(tái)和項(xiàng)目之間的差異非常的大。這對(duì)軟件的體系架構(gòu)提出了非常高的要求。為此，我們提出了一個(gè)分布式的體系結(jié)構(gòu)模 式，將各種硬件、算法模塊和 UI接口作為系統(tǒng)的單個(gè)組件，根據(jù)不同的項(xiàng)目需求來進(jìn)行組合搭配。這種體系結(jié)構(gòu)提高了軟件的可維護(hù)性，縮短了開發(fā)周期。 機(jī)器人核心算法模塊： 機(jī)器人的核心算法包括與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相關(guān)的模塊 (運(yùn)動(dòng)控制、路徑規(guī)劃、多自由度關(guān)節(jié)控制 )；與環(huán)境感知相關(guān)的模塊 (機(jī)器視覺、距離和障礙物檢測(cè)、定位與地圖構(gòu)建 )；與上層規(guī)劃相關(guān)的模塊 (智能任務(wù)調(diào)度、智能語音對(duì)話、多機(jī)器人協(xié)作 )。 船舶自動(dòng)化 （ 1）分布式控制系統(tǒng)的研究： 包括適用于船舶自動(dòng)化的冗余通信總線的