【導讀】文獻、資料發(fā)表（出版）日期：。山東建筑大學畢業(yè)設計外文文獻及譯文

　　

【正文】 結束時，自由振蕩是靜態(tài)的鐘擺模式。模擬結果與實驗驗證。 關鍵字：旋轉式起重機，控制，水平自由度，無振動，輸入整形 引言 建設和交通起重機根據(jù)其配置，一般可分為兩類。 第一類包括開銷式 龍門起重機。這些系統(tǒng)包括一個在水平面的小車。無軌電車是連接到負載線的有效載荷附件。通常情況下，他們有不同的負載線長度。第二類包括旋轉式起重機。顧名思義，負載線的連接點可進行旋轉。其他的自由程度可能 存在，如連接的負載線的連接點沿臂，變負載線的長度，或如果替換，具有旋轉運動特征的臂，眾所周知，作為變幅臂架。 auernig 和 Troger 考慮龍門起重機進行小車運動和負載線的長度變化的最佳負載回旋。耦合，運動和伴隨方程的非線性方程組，獲得龐特里亞金的最大值原理的應用，解決了常量和變量的吊裝速度的情況分析。在這兩種情況下，回旋是發(fā)展的有效載荷如殘留振蕩。穆斯塔法和奧貝德展示了一門式起重機的阻尼載荷配置在水平面沿著兩個正交方向搖擺的狀態(tài)反饋控制器。這項工作是擴大對奧貝德等起重機模型納入執(zhí)行機構動力學。佛里斯等為一維的龍門吊調查反饋線性化控制器。拉桿穿透和負載線的長度變化。仿真結果表明，閉環(huán)控制器的控制能力對于回旋負荷擺動相對緩慢。此相同的系統(tǒng)研究由阮云道一個的非線性 st2te 反饋控制器的仿真和實驗結果承擔有關指定的經(jīng)營點小運動這使得運動方程解耦和解耦控制器的設計。 Sakawa 和 Nakazumi 調查旋轉起重機進行樞紐、臂的旋轉和載荷懸掛，使用相結合的開放式和閉環(huán)方法起重機開環(huán)輸入的功能，如負載的擺動運動被激發(fā)最低推測的基礎上設計閉環(huán)控制器，然后接通演習接近尾聲時，提供明顯的擺動阻尼。 vaha 等產生最理想的旋轉起 重機，最短的 時間投入通過狀態(tài)反饋控制律通過跟蹤的然而，山東建筑大學畢業(yè)設計（或畢業(yè)論文，二選一）外文文獻及譯文 8 由于向心力的有效載荷，徑向搖擺，沒有得到補償。 souissi 和 Koivo 考慮使用比例 積分 微分控制器類似的佛里斯等人經(jīng)歷了旋轉臂操縱旋轉起重機 的仿真模型，同時考慮徑向和切向載荷擺動，然而，在剩余的載荷振蕩控制策略的使用結果。本文介紹產生一個旋轉的旋臂起重機開環(huán)輸入程序感興趣的主要策略是殘留振蕩，點至點的有效載荷的運動假設有一個脈沖 ,脈沖形式輸入角加速度臂電機數(shù)值優(yōu)化技術用于生成定義演習如殘留振蕩脈沖序列的參數(shù)二次感興趣的是回旋在演習結束時的有效載荷，在 指定的方式振蕩再次，脈沖序列通過數(shù)值優(yōu)化設計這些回旋的實驗結果驗證了數(shù)值優(yōu)化過程的結果。 吊車描述 這里考慮的起重機由一個旋轉臂與負載線連接到終端群眾，代表的有效載荷，連接到負載線此設備如圖 1 坐標系統(tǒng)是連接臂和旋轉角速率為 y 的樞紐旋轉角度， 8 EL。負載線的旋轉約 8， 6，軸分別定義。臂負載線的連接點，如在一個旋轉的樞紐中心的距離為 x 負載線的長度 L 和有效載荷質量為 m，從現(xiàn)在起將交由兩個旋轉的徑向（ 0）和切向（ E1）這個系統(tǒng)的輸入如樞紐旋轉軌跡 Y（ T）和輸出負載線， 0，（ T）， E（ t）的旋轉角度。實驗系統(tǒng)采 用恒定的速度，電腦控制，直接驅動，電機表 1給出了物理， X， M， L 值。 山東建筑大學畢業(yè)設計（或畢業(yè)論文，二選一）外文文獻及譯文 9 在介紹中提到，回旋是檢查，其中包括 90“臂旋轉，首先是設計，有效載荷如殘留振蕩第二只允許在操縱結束的切向振動，而第三個允許只有徑向振蕩的有效載荷。 5。結果 表 2顯示了三個回旋利用率通過優(yōu)化過程中獲得的參數(shù)臂旋轉的曲線圖所示通過圖 3 5。在硬件上實現(xiàn)的角加速度型材，在第 2節(jié)所述，生產沒有修改輸入所需的回旋這意味著一個優(yōu)秀的建模和模擬這個系統(tǒng)的能力在測試過程中的殘留振蕩的情況下通過觀察確定由于仿真和實驗之間的協(xié)議，仿真圖。 山東建筑大學畢業(yè)設計（或畢業(yè)論文，二選一）外文文獻及譯文 10 圖殘留 振蕩的自由操縱 使用時間約半期的操縱加速度分布對稱；這是與 Petterson 和羅比內特勞的方法得到的結果一致允許在徑向或切向方向的鐘擺擺動，只需要在圖非對稱加速記錄 4和圖 5。鐘擺擺動的曲線圖所示 6，通過圖 8。演習過程中的離心效應由圖所示 9，通過圖 11which 顯示投影的有效載荷和臂架底的水平表面上。在所有情況下的負載觀察尖路徑從最初向外移動 這里的加速發(fā)展概況刻意激發(fā)振蕩運動負荷。調查傅里葉級數(shù)的加速記錄說明了這一點。準靜態(tài)剛度矩陣式的檢查。整個剩余的自由振蕩回旋表明，在準靜態(tài)負載的自然頻率只有輕微的變化。具體來說，標稱（非旋轉）在徑向和切向方向的固有頻率如 。初始加速度脈沖，速度為零，在這個頻率略有增加的結果。然而，在演習角速度軟化效應導致的準靜態(tài)的自然頻率，在演習期間半減少到 。這在準靜態(tài)的自然頻率的變化是在大約半周期的時間對稱。 圖 12顯示的輸入加速度記錄 20長期 Fourier 正弦級數(shù)展開。表 3給出了臂的角度整合加速記錄從獲得的記錄，前 5個系數(shù)。 最后，有些值得一提的是這項技術的可靠性。預計該系統(tǒng)的性能將受到不準確的模型影響。敏感性分析表明，最重要的模型參數(shù)是負載線的 長度。這些質量上的小錯誤可能導致殘余振動，性能顯著降低，而臂長的類似的錯誤，也不可容忍。由于加速剖面的連續(xù)性質的響應靈敏度，可以減少使用平滑的輪廓，如正矢函數(shù)。這項技術已用于靈活的桿振動抑制，并在這里適用。 旋臂起重機旋轉產生的殘留振蕩而自由回旋的方法已被提出。此方法使用的系統(tǒng)模型上的結合數(shù)值優(yōu)化過程描述臂角加速度剖面上的生成參數(shù)。演習使用此過程中獲得的實驗驗證表明不僅這種方法的實用性，但也能夠準確地模擬系統(tǒng)。輸入配置上的也顯示，以刻意激發(fā)準靜態(tài)載荷上的頻率，以減少臂起重機（即降低建筑成本）上的工作時 間。 7致謝 桑迪亞國家實驗室進行上的這項工作如由美國能源部支持根據(jù)合同 DE 。 文獻 1. . auernig H. Troger， “ 時間最優(yōu)控制的橋式吊車吊裝的負載， ” 自動化卷。 23號 4頁 437447， 1987。 2. ， “ 非線性建模與控制的橋式起重機載荷擺動， ” 動態(tài)系山東建筑大學畢業(yè)設計（或畢業(yè)論文，二選一）外文文獻及譯文 11 統(tǒng)，測量控制卷。 110頁 266271,1988。 ， Shabaik， “ 橋式起重機上的機電模擬， ” 國際系統(tǒng)科學，卷 J ouml。 23號 12， ， 1992。 ， J. P. Rouchon， “ 通過廣義狀態(tài)空間模型起重機控制 SimplifiedApproach上的萊文， ”30 Coilferenceon 決策和控制，布賴頓，英國， 1991年，第 736741 IEEE 5. ， “ 橋式起重機上的狀態(tài)變量反饋控制器，電氣和電子工程師，澳大利亞，卷雜志。 14號 2，頁 7584,1994。 Sakawa A. Nakazumi，上的 “ 一個旋轉起重機上的建模與控制 ” ， Joumal 動態(tài)系統(tǒng)，測量控制卷。 107頁 200206， 9518