平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-02-04 06:55本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】翻譯一篇有關(guān)外文資料。體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)化裝置。的不段擴(kuò)大，現(xiàn)在用來(lái)夾持工具和完成一定的作業(yè)。實(shí)踐證明它可以代替人手的。繁重勞動(dòng)，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。AssemblyRobotArm的縮寫(xiě)，意思是具有選擇柔順性的裝配機(jī)器人手臂。平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。動(dòng)系統(tǒng)和電控系統(tǒng)，整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，最后繪出方案草圖。重力外，還應(yīng)考慮工件在傳送過(guò)程中的動(dòng)載荷。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意。手部接近工件的運(yùn)動(dòng)路線及其方位的影響。應(yīng)能保證工件在手指內(nèi)準(zhǔn)確定位。動(dòng)作迅速反映快，維護(hù)簡(jiǎn)單，使用安全。按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-3圓整取32mm.按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-5查得4??機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)，和機(jī)械傳動(dòng)四種。
【正文】 ood controllability。 . its drag torque – free feature: . its relatively small mass moment of inertia . The very good efficiency of the normallyclosed dry clutch is due to the absence of auxiliary power .Other solutions always need pressure and thus 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 16 additional power in the bridged or closed condition . Wet clutch advantage are : . little mass 。 . very small mass moment of inertia。 . very good controllability。 . high power density and great torque capacity. The wet clutch is therefore optimally suited for vehicles with small installation space and very high torque levels. Due to its function as a hydrodynamic hydraulic transmission ,the torque converter with or without slipcontrolled lockup clutch and torsionalvibration damper offers . . efficiency advantages in the nonbridged condition and . and a torque translated by the hydraulic transmission as well as . over load protection 目前的傳動(dòng)系概念 1 發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)展 汽油和柴油發(fā)動(dòng)機(jī)是目前主要的驅(qū)動(dòng)元件，混合驅(qū)動(dòng)和燃料電池仍處于設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)階段尚未占領(lǐng)市場(chǎng)。新型的噴射技術(shù)，如共軌泵噴射，通常被應(yīng)用于柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。它大幅度降低了油耗并由于提高了發(fā)動(dòng) 機(jī)的轉(zhuǎn)矩和性能改善了動(dòng)態(tài)傳動(dòng)特性。 目前多點(diǎn)直接噴射廣泛應(yīng)用于汽油發(fā)動(dòng)機(jī)。為了滿足苛刻的排放法規(guī)，歐洲議會(huì)和歐洲汽車(chē)工業(yè)協(xié)會(huì)要求在 2021年將新注冊(cè)的轎車(chē)的 CO2排放量在 1995年水平上降低 25%，這需要在近幾年內(nèi)明顯降低車(chē)輛的能耗和排放，這導(dǎo)致了汽油發(fā)動(dòng)機(jī)用傳動(dòng)系的多樣化。直接噴射系統(tǒng)將通過(guò)減少排量，發(fā)動(dòng)機(jī)增壓、機(jī)電一體化或機(jī)械式閥門(mén)配氣機(jī)構(gòu)系統(tǒng)及他們的組合占領(lǐng)部分市場(chǎng)。采用分層進(jìn)氣或容積效率控制的汽油機(jī)多氣門(mén)技術(shù)和是發(fā)動(dòng)機(jī)工作在高效率區(qū)的負(fù)荷循環(huán)換擋概念平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 17 將是全分離節(jié)氣門(mén)汽油發(fā)動(dòng)機(jī)今后幾十年的兩大主要 技術(shù)。 小型化和發(fā)動(dòng)機(jī)增壓技術(shù)在未來(lái)幾年內(nèi)將明顯提高發(fā)動(dòng)機(jī)最大轉(zhuǎn)矩的水平。 2 變速器類(lèi)型 手動(dòng)變速器（ MT）和自動(dòng)變速器（ AT）是目前變速器市場(chǎng)的主要產(chǎn)品，幾年前市場(chǎng)上開(kāi)始出現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)變速器（ AMT）和無(wú)級(jí)變速器（ CVT），但它們僅占有極小的市場(chǎng)份額。 手動(dòng)變速器便宜，體積較小、并且圓柱齒輪組的效率很高，能耗主要取決于駕駛員的換擋技術(shù)和車(chē)輛形式。 自動(dòng)變速器的舒適性體現(xiàn)在自動(dòng)換擋和離合器的自動(dòng)工作上，教多的擋位及相應(yīng)增加的間距也改善了舒適性，效率高、重量合適和成本底是該類(lèi)變速器生存的要點(diǎn)。 換 擋時(shí)存在的牽引力中斷現(xiàn)象對(duì)舒適性有影響，將來(lái)的 AMT 可通過(guò)采用優(yōu)化換擋措施減少之。有兩根對(duì)立變速器輸入軸的雙離合器動(dòng)力換擋變速器是 AMT 的一個(gè)發(fā)展方向，它在變速器的無(wú)負(fù)荷部分進(jìn)行預(yù)換擋，通過(guò)控制第一和第二離合器上的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)移實(shí)現(xiàn)所掛擋位的加載過(guò)程。 自動(dòng)變速器經(jīng)過(guò)這些年的不斷發(fā)展，已變得更舒適、更輕和更經(jīng)濟(jì)。新型的齒輪組和更多的擋位將繼續(xù)是其發(fā)展趨勢(shì)。但是他們非常高的舒適性導(dǎo)致了復(fù)雜的設(shè)計(jì)相對(duì)較大的質(zhì)量和有限的效率。 從理論上講， CVT 具有很高的換擋舒適性。其加速度與牽引力的雙曲線非常吻合。然而新問(wèn)題是發(fā)動(dòng)機(jī) 起始轉(zhuǎn)速的增加與無(wú)級(jí)變速器速比變化有關(guān)。這里存在一個(gè)起始加速度和其響應(yīng)之間的滯后，將轉(zhuǎn)矩傳遞至輸出端時(shí)液力產(chǎn)生的摩擦連接會(huì)增加能耗。同時(shí)較寬的距離降低了它在手動(dòng)變速器的車(chē)輛上的應(yīng)用。 3 起動(dòng)元件 目前有三種不同的換擋和起動(dòng)形式： 干式離合器 濕式離合器 變矩器 干式離合器具有如下特性： 非常高的效率 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 18 良好的控制性能 轉(zhuǎn)矩過(guò)載保護(hù)特性 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相對(duì)較小 常閉干式離合器的高效率是由于不需要輔助動(dòng)力的緣故。其他結(jié)構(gòu)的解決方法常常要在結(jié)合或閉合時(shí)壓力因而輔助動(dòng)力。 濕式離合器的優(yōu)點(diǎn)是： 質(zhì) 量小 非常小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 非常優(yōu)秀的控制性能 高的功率密度和大的傳扭能力 因此濕式離合器可很好的適用于那些安裝空間小并需傳遞大傳遞大轉(zhuǎn)矩的車(chē)輛。 變矩器的功能可看成一流體動(dòng)力的液力變速器，帶或不帶滑差控制鎖止離合器和扭轉(zhuǎn)減振器的變矩器具有如下功能： 未結(jié)合時(shí)功效好 轉(zhuǎn)矩通過(guò)液力變速器傳遞 過(guò)載保護(hù) 鳴謝 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我有很多收獲，首先把我?guī)啄陙?lái)所學(xué)的知識(shí)做了一次系統(tǒng)的復(fù)習(xí)，更深一步了解了所學(xué)的知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，也使我學(xué)會(huì)怎樣更好的利用圖書(shū)館，網(wǎng)絡(luò)查 找資料和運(yùn)用資料，還使我學(xué)會(huì)如何與同學(xué)共同討論問(wèn)題。同時(shí)也遇到很多問(wèn)題，如設(shè)計(jì)綜合考慮不夠周全。但這對(duì)我以后的工作有很大的幫助 ,今后我會(huì)在工作中不斷的學(xué)習(xí) ,努力的提高自己的水平。最后感謝學(xué)校、學(xué)院各位老師4年來(lái)給我的教育和培養(yǎng)，特別感謝我的導(dǎo)師給我精心的指導(dǎo)。 參考文獻(xiàn) 1. 《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)》 周伯英 機(jī)械工業(yè)出版社 1995 2. 《機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)》 龔振幫 電子工業(yè)出版社 1995 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 19 3. 《機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)》 （日）藤森洋三 機(jī)械工業(yè)出版社 1990 4. 《機(jī)械手圖冊(cè)》（日）加藤一郎 上?？萍汲霭嫔? 1989 5. 《機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)》（ 5）成大先 化學(xué)工業(yè)出版社 1999 6. 《材料力學(xué)》 劉鴻文 高等教育出版社 1991 7. 《機(jī)械設(shè)計(jì)》 濮良貴 紀(jì)名剛 高等教育出版社 1995 8. 《機(jī)械零件手冊(cè)》 周開(kāi)勤 高等教育出版社 1993
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