機(jī)械手設(shè)計匯總-資料下載頁
2025-06-27 03:44本頁面
【正文】 140160180200250設(shè)定腕部的部分尺寸：根據(jù)表41設(shè)缸體內(nèi)空半徑R=110mm，外徑根據(jù)表32選擇121mm,這個是液壓缸壁最小厚度，考慮到實際裝配問題后，其外徑為226mm；動片寬度b=66mm,輸出軸r=。則回轉(zhuǎn)缸工作壓力，選擇8Mpa 腕部液壓缸剖截面結(jié)構(gòu)示意 標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑（JB106867） （mm）液壓缸內(nèi)徑40 5063809010011012514015016018020020鋼P5060769510812113316814618019421924545鋼50607695108121133168146180194219245 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?缸蓋螺釘間距示意 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm)小于150小于120小于100小于80缸蓋螺釘?shù)挠嬎?，t為螺釘?shù)拈g距，間距跟工作壓強(qiáng)有關(guān)，在這種聯(lián)結(jié)中，每個螺釘在危險剖面上承受的拉力 （）計算：液壓缸工作壓強(qiáng)為P=8Mpa,所以螺釘間距t小于80mm,試選擇8個螺釘，所以選擇螺釘數(shù)目合適Z=8個 危險截面 () 所以 =+10545=19772N螺釘材料選擇Q235，（）螺釘?shù)闹睆? （）螺釘?shù)闹睆竭x擇d=16mm.（1） 動片和輸出軸間的連接螺釘動片和輸出軸之間的連接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，并用兩個定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘悠洼敵鲚S之間的配合緊密。 于是得 ()D——動片的外徑；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對銅取f=螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 ()或 ()帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得螺釘材料選擇Q235，則（）螺釘?shù)闹睆? 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=。第五章 搬運機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計 夾緊液壓缸液壓回路設(shè)計圖51夾緊液壓缸液壓回路設(shè)計原理分析： 該液壓回路采用液控單向閥保壓和鎖緊，以保證夾緊缸夾持工作的可靠性。 該回路采用進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速。該回路采用兩位三通電磁換向閥換向，從而實現(xiàn)手爪夾緊或放松的動作。 伸縮液壓缸液壓回路設(shè)計圖52伸縮液壓缸液壓回路原理分析： 該液壓回路采用進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速。 該回路采用三位四通電磁換向閥換向，從而實現(xiàn)手臂伸長或縮短的動作。 升降液壓缸液壓回路設(shè)計圖53升降液壓缸液壓回路原理分析： 該液壓回路采用進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速。 該回路采用三位四通電磁換向閥換向，從而實現(xiàn)手臂上升或下降的動作。 為防止升降液壓缸因自重自由下滑，該回路設(shè)置了單向順序閥來平衡。 旋轉(zhuǎn)（齒條）液壓缸液壓回路設(shè)計圖54旋轉(zhuǎn)（齒條）液壓缸液壓回路原理分析：該液壓回路采用進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速。該回路采用三位四通電磁換向閥換向，從而實現(xiàn)手臂手臂順時針旋轉(zhuǎn)或逆時針旋轉(zhuǎn)的動作。 機(jī)械手整個液壓系統(tǒng)設(shè)計 搬運機(jī)械手的運動分析研究機(jī)械手機(jī)構(gòu)運動學(xué)的目的是建立機(jī)械手各運動機(jī)構(gòu)與手部在空間的位置之間的關(guān)系，建立機(jī)械手手臂運動的數(shù)學(xué)模型，為控制機(jī)械手的運動提供分析的方法和手段，為仿真手臂的運動特征實現(xiàn)預(yù)定的功能提供依據(jù)。DH 矩陣搬運機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)屬于空間機(jī)構(gòu)，因而可以采用空間坐標(biāo)變換基本原理及坐標(biāo)變矩陣解析方法來建立描述各構(gòu)件（坐標(biāo)系）之間的相對位置和姿態(tài)的矩陣方程。應(yīng)用于由轉(zhuǎn)動副、移動副和螺旋副組成的空間機(jī)械手機(jī)構(gòu)中的齊次坐標(biāo)交換矩陣是DH 矩陣。DH 矩陣是一個矩陣 兩坐標(biāo)系間的旋轉(zhuǎn)用DH矩陣左上角的一個 旋轉(zhuǎn)矩陣（R）來描述；右上角是一個的列矩陣，稱為位置矢量，表示兩個坐標(biāo)系間的平移；、為兩坐標(biāo)間平移矢量的三個分量。DH矩陣左下角中的 行矩陣表示沿三根坐標(biāo)軸的透視變換；右下角的 單一元素矩陣為使物體產(chǎn)生總體交換的比例因子。比例因子則總是取1.2 建立各構(gòu)件的DH坐標(biāo)系設(shè)工業(yè)機(jī)器人的操作由機(jī)座0及四個活動構(gòu)件組成，具有一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。機(jī)座坐標(biāo)系 因連在機(jī)座o上。按右手坐標(biāo)系規(guī)則建立的各活動桿件坐標(biāo)系全部繪于圖、所示的機(jī)構(gòu)運動簡圖。機(jī)械手軸側(cè)簡圖機(jī)械運動的簡圖（2）確定各桿件的結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動變量各關(guān)節(jié)的運動變量都是繞 軸的轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)角分別用 、表示。將機(jī)構(gòu)的各結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動變量列于下表。構(gòu)件編號 010012233445各結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動變量（3）寫出各相鄰兩桿件坐標(biāo)系間的姿態(tài)矩陣 由上可知：
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