川教版信息技術(shù)九下第10課軌跡機(jī)器人(編輯修改稿)
2025-01-13 05:32 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 次多項(xiàng)式系數(shù)： （ 1） 根據(jù)工具坐標(biāo)系在直角坐標(biāo)空間中的瞬時(shí)線速度和角速度來(lái)確定每個(gè)路徑點(diǎn)的關(guān)節(jié)速度 ；該方法工作量大 。 （ 2） 為了保證每個(gè)路徑點(diǎn)上的加速度連續(xù) ， 由控制系統(tǒng)按照此要求自動(dòng)地選擇路徑點(diǎn)的速度 。 （ 3） 在直角坐標(biāo)空間或關(guān)節(jié)空間中采用某種適當(dāng)?shù)膯l(fā)式方法 ， 由控制系統(tǒng)自動(dòng)地選擇路徑點(diǎn)的速度； 對(duì)于方法 （ 2） ， 為了保證路徑點(diǎn)處的加速度連續(xù) ， 可以設(shè)法用兩條三次曲線在路徑點(diǎn)處按照一定的規(guī)則聯(lián)系起來(lái) ， 拼湊成所要求的軌跡 。 其約束條件是：聯(lián)接處不僅速度連續(xù) ， 而且加速度也要連續(xù) 。 ?t0?gv?tgtvt00 對(duì)于方法 （ 3） ， 這里所說(shuō)的啟發(fā)式方法很簡(jiǎn)單 ， 即假設(shè)用直線段把這些路徑點(diǎn)依次連接起來(lái) ， 如果相鄰線段的斜率在路徑點(diǎn)處改變符號(hào) ， 則把速度選定為零；如果相鄰線段不改變符號(hào) ，則選擇路徑點(diǎn)兩側(cè)的線段斜率的平均值作為該點(diǎn)的速度 。 路徑點(diǎn)上速度的自動(dòng)生成tt AtDtCtBt0?0?A?B?C?D? 如果對(duì)于運(yùn)動(dòng)軌跡的要求更為嚴(yán)格 ， 約束條件增多 ， 那么三次多項(xiàng)式就不能滿足需要 ， 必須用更高階的多項(xiàng)式對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的路徑段進(jìn)行插值 。 例如 ， 對(duì)某段路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)都規(guī)定了關(guān)節(jié)的位置 、 速度和加速度 （ 有六個(gè)未知的系數(shù) ） ， 則要用一個(gè)五次多項(xiàng)式進(jìn)行插值 。 5544332
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