川教版信息技術(shù)九下第10課軌跡機器人-文庫吧資料
2024-12-16 05:32本頁面
【正文】 0?h?帶拋物線過渡的線性插值（1 ）ttbtftftb0?f?0?對于多解情況，如右圖所示。 例如 ， 對某段路徑的起點和終點都規(guī)定了關(guān)節(jié)的位置 、 速度和加速度 （ 有六個未知的系數(shù) ） ， 則要用一個五次多項式進行插值 。 ?t0?gv?tgtvt00 對于方法 （ 3） ， 這里所說的啟發(fā)式方法很簡單 ， 即假設用直線段把這些路徑點依次連接起來 ， 如果相鄰線段的斜率在路徑點處改變符號 ， 則把速度選定為零；如果相鄰線段不改變符號 ，則選擇路徑點兩側(cè)的線段斜率的平均值作為該點的速度 。 （ 3） 在直角坐標空間或關(guān)節(jié)空間中采用某種適當?shù)膯l(fā)式方法 ， 由控制系統(tǒng)自動地選擇路徑點的速度； 對于方法 （ 2） ， 為了保證路徑點處的加速度連續(xù) ， 可以設法用兩條三次曲線在路徑點處按照一定的規(guī)則聯(lián)系起來 ， 拼湊成所要求的軌跡 。 剩下的問題就是如何確定路徑點上的關(guān)節(jié)速度 ， 有以下三種方法： fft??????????)()0( 0此時的速度約束條件變?yōu)椋? 同理可以求得此時的三次多項式系數(shù)： （ 1） 根據(jù)工具坐標系在直角坐標空間中的瞬時線速度和角速度來確定每個路徑點的關(guān)節(jié)速度 ；該方法工作量大 。 不同的是 ， 這些 “ 起點 ”和 “ 終點 ” 的關(guān)節(jié)速度不再是零 。 tttttttt)()()(
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