【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 目 錄 程序的模擬調(diào)試 ................................................................................... 2 通過軟元件輸入輸出狀態(tài)進(jìn)行調(diào)試 ........................................ 3 時(shí)序圖輔助調(diào)試 ........................................................................ 5 程序的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試 ................................................................................... 6 結(jié) 束 語 ................................................................................................................ 2 致 謝 .................................................................................................................... 2 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................ 2 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 引 言 引 言 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自 動(dòng)化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展 ,自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱 ,無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作，更需要自動(dòng)控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。現(xiàn)在工業(yè)控制的三大支柱中 PLC 控制越來得到重視，在本設(shè)計(jì)中難點(diǎn)的是搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)。 機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要 組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。 物料分揀系統(tǒng)，采用日本三菱公司的 FX2N 型 PLC，對(duì)物料的存放，機(jī)械手的上下、左右、步進(jìn)旋轉(zhuǎn)以及抓取運(yùn)動(dòng)，物料的傳輸速度、分揀進(jìn)行控制。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，模擬實(shí)現(xiàn)了物料分揀系統(tǒng)控制的機(jī)電一體化。 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 物料 分揀系統(tǒng)由上料機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)機(jī)械手、皮帶輸送線、物件分揀機(jī)構(gòu)組成。該系統(tǒng)動(dòng)力由氣壓供能， PLC 通過直接控制電器執(zhí)行元件和間接控制氣動(dòng)執(zhí)行元件來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能，模擬實(shí)現(xiàn)了機(jī)電一體化。圖 為系統(tǒng)流程簡(jiǎn)圖。 無 圖 PLC 控制系統(tǒng)機(jī)構(gòu)流程簡(jiǎn)圖 系統(tǒng)的組成 上料機(jī)構(gòu) 上料機(jī)構(gòu)如圖 所示。由井式工件庫、光電傳感器、工件、存放料臺(tái)、推料氣缸、安裝支架等組成。主要完成將工件依次送至存放料臺(tái)上。沒有工件時(shí)，報(bào)警指示黃燈閃爍，放入工件后閃爍自動(dòng)停止。 上料機(jī)構(gòu) 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)工作 皮帶傳輸機(jī)構(gòu)工作 物料分揀機(jī)構(gòu)工作 光電傳感器檢測(cè)放料臺(tái)有無物料？ 無物料報(bào)警停機(jī) 光電傳感器檢測(cè)入料口有無物料？ 等待機(jī)械手搬運(yùn)物料 有 無 有 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 圖 上料機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu) 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)如圖 所示。由氣動(dòng)手爪、雙導(dǎo)桿氣缸、單桿氣缸、電感傳感器、磁性傳感器、多種類型電磁閥、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器組成。主要完成通過氣動(dòng)機(jī)械手手臂前伸，前臂下降，氣動(dòng)手指夾緊物料，前臂上升，手臂縮回，手臂旋轉(zhuǎn)到位 ，手臂前伸，前臂下降，手爪松開將物料放入料口，機(jī)械手返回原位，等待下一個(gè)物料到位等動(dòng)作。 圖 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 物料傳輸分揀機(jī)構(gòu) 物料輸送與分揀機(jī)構(gòu)如圖 所示。 由皮帶輸送線、分揀料槽、單桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、三相異步電動(dòng)機(jī)、磁性傳感器、光電傳感器、電感傳感器、光纖傳感器及電磁閥等組成。主要完成物料的輸送和分揀任務(wù)。（ 1 號(hào)料槽：用于放置金屬物料； 2 號(hào)料槽：用于放置白色尼龍物料； 3 號(hào)料槽：用于放置黑色尼龍物料。） 圖 物料傳輸與分揀機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 系統(tǒng)控制要求 本設(shè)計(jì)中系統(tǒng)對(duì)三種不同的物料（金屬鋁物料、白色纖維物料、黑色纖維物料）進(jìn)行上料、搬運(yùn)、運(yùn)輸和分類分揀，基于 PLC 的控制可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)化和半自動(dòng)化控制。 （ 1）上料機(jī)構(gòu) 在復(fù)位完成后，點(diǎn)動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕，料筒光電傳感器檢測(cè)到有工件時(shí)，推料氣缸將工件推出至存放料臺(tái)，若 3 秒鐘后，料筒檢測(cè)光電傳感器仍未檢測(cè)到工件，則說明料筒內(nèi)無物料，這時(shí)警示黃燈閃爍，放入物料后熄滅；機(jī)械手將工件取走后，推料氣缸縮回，工件下落，氣缸重復(fù)上一次動(dòng)作。 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 （ 2）搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)（自動(dòng)控制 +手動(dòng)控制） 1）自動(dòng)控制：（旋轉(zhuǎn) 開關(guān)打到自動(dòng)擋） 當(dāng)存放料臺(tái)檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)物料到位后，機(jī)械手手臂前伸，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí) 秒，手爪氣缸下降，手爪下降限位傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí) 秒，氣動(dòng)手爪抓取物料 ,手爪夾緊限位傳感器檢測(cè)到夾緊信號(hào)后；延時(shí) 秒，手爪氣缸上升，手爪提升限位傳感器檢測(cè)到位后，手臂氣缸縮回，手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位后；手臂向右旋轉(zhuǎn)，手臂旋轉(zhuǎn)一定角度后，手臂前伸，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后，手爪氣缸下降，手爪下降限位傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí) 秒，氣動(dòng)手爪放開物料 ,手爪氣缸上升，手爪提升限位傳感 器檢測(cè)到位后，手臂氣缸縮回，手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位后，手臂向左旋轉(zhuǎn)，等待下一個(gè)物料到位，重復(fù)上面的動(dòng)作。在分揀氣缸完成分揀后，再將物料放入輸送線上。 2）手動(dòng)控制：（旋轉(zhuǎn)開關(guān)打到手動(dòng)擋） 手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位，按一下“手臂伸出 /縮回按鈕”時(shí)手臂伸出，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后再按一下按鈕手臂縮回，如此按下同一按鈕，手臂在伸出與縮回兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。 手爪上升限位傳感器檢測(cè)到位，按一下“手爪下降 /上升按鈕”時(shí)手爪下降，手爪下降限位傳感器檢測(cè)到位后再按一下按鈕手爪上升，如此按下同一按鈕，手爪在下降與上 升兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。 按一下“手爪夾緊 /松開按鈕”時(shí)手爪抓緊，手爪夾緊限位傳感器檢測(cè)到夾緊信號(hào)后，再按一下按鈕手爪松開，如此按下同一按鈕，手爪在夾緊與松開兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。 當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手在基準(zhǔn)位子時(shí)，按一下“手臂右旋 /左旋按鈕”手臂向右旋，當(dāng)旋轉(zhuǎn) 63176。后，再按一下按鈕手臂再向左旋轉(zhuǎn) 63176。，如此按下同一按鈕手臂在向右旋轉(zhuǎn)與向左旋轉(zhuǎn)兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。 （ 3）運(yùn)輸與分揀機(jī)構(gòu) 當(dāng)入料口光電傳感器檢測(cè)到物料時(shí)，變頻器接收啟動(dòng)信號(hào)，三相交流異步電機(jī)以 30HZ 的頻率正轉(zhuǎn)運(yùn)行，皮帶開始輸送工件，當(dāng)料槽一到位檢測(cè)傳感器檢測(cè)到金屬 物料時(shí)，推料一氣缸動(dòng)作，將金屬物料推入一號(hào)料槽，料槽檢測(cè)傳感器檢瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文