常規(guī)過程控制策略課件(編輯修改稿)
2025-03-17 02:11 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 量。 特點 1（ 1）偏差輸出跳得越高，或降得越慢，微分作用越強(qiáng)。 KD通常固定， TD越大微分作用越強(qiáng) 。（ 2）穩(wěn)態(tài)時微分部分不起作用， PD控制變成 P控制。 有差調(diào)節(jié) PID控制微分時間微分時間 TD的變化對過渡過程的影響是如何？的變化對過渡過程的影響是如何？思考特點 2TD 適當(dāng) ：提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，：提高系統(tǒng)穩(wěn)定性， 減少振幅，降低余差減少振幅，降低余差TD 太大 ：微分作用過強(qiáng)，：微分作用過強(qiáng)， 輸出劇烈變化，引起振蕩輸出劇烈變化，引起振蕩 微分作用力圖阻止被控變量的微分作用力圖阻止被控變量的 任何變化任何變化 。 PID控制四、比例積分微分控制1. PID控制規(guī)律及特點PID控制規(guī)律表達(dá)式：控制規(guī)律表達(dá)式： 微分作用比例作用積分作用PID控制作用中， P是 基礎(chǔ)控制 ； I用于 消除靜差 ； D用于 加快系統(tǒng)控制速度 。 PID控制ettp隨著時間的積累，逐漸占據(jù)主導(dǎo)。只要有余差，積分作用不斷增加。干擾作用下，干擾作用下， PID調(diào)節(jié)時調(diào)節(jié)時 P、 I、 D控制規(guī)律如何作用的？控制規(guī)律如何作用的？思考自始至終與偏差相對應(yīng)，貫穿于整個控制過程中。初期就有較大控制作用，然后逐漸消失。比例 PP+DP+I 積分 I微分 D PID控制與 PI相比 ， PID多了一個零點，為動態(tài)性能的改善提供了可能。對對 P、 PI、 PD、 PID控制規(guī)律下過渡過程進(jìn)行分析與對比？控制規(guī)律下過渡過程進(jìn)行分析與對比？思考特點與 PD相比 ， PID提高了系統(tǒng)的無差度；PID兼顧了 靜態(tài) 和 動態(tài) 控制要求。 PID控制2. 控制規(guī)律的選擇1）廣義過程控制通道 時間常數(shù)較大 或 容積遲延較大 時， 若工藝容許有靜差， 若工藝要求無靜差，2）廣義過程控制通道 時間常數(shù)較小 、 負(fù)荷變化不大 、 且工藝要求允許有靜差， 且工藝要求允許無靜差，3）廣義過程控制通道 時間常數(shù)很大 、且 純時延較大 、 負(fù)荷變化劇烈 時。P高級控制規(guī)律DPIPDPID PID控制注意1) 根據(jù)對象實際情況，選擇適用的控制規(guī)律2) 實際的 PID控制器，對參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，變成 P、 PI、 PD控制器 3）要得到良好的控制質(zhì)量，需要進(jìn)行控制器參數(shù)整定 PID控制 模擬式 PID調(diào)節(jié)器 數(shù)字式 PID調(diào)節(jié)器 改進(jìn)的 PID算法n通過運(yùn)算放大器電路、電阻和電容實現(xiàn)。n參數(shù)通過電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)和整定。采樣控制： 根據(jù)采樣時刻的偏差值計算控制量， 一系列的采樣時刻點 kT代表連續(xù)時間 t。積分 ：累加和式；微分 ：增量或差分； PID參數(shù)的整定確定調(diào)節(jié)器的 比例度 δ 、 積分時間 TI和 微分時間 TD 通過改變調(diào)節(jié)器的參數(shù)，使其特性和過程特性相匹配，以改變系統(tǒng)的 動態(tài)和靜態(tài)指標(biāo) ，爭取最佳 控制效果 。 控制指標(biāo) ：衰減比 n=4:110:1一階慣性純滯后過程與 KC成反比整定的實質(zhì) PID參數(shù)的整定 參數(shù)整定原則則可根據(jù) τ 0/T0的比值 來選擇調(diào)節(jié)規(guī)律。τ0/T0，選用 P或 PI調(diào)節(jié)規(guī)律。τ0/T0，選用 PD或 PID調(diào)節(jié)規(guī)律。τ0/T0， PID不能滿足控制要求。 PID參數(shù)的整定對數(shù)頻率特性法 根軌跡法理論計算整定方法經(jīng)驗法 衰減曲線法 臨界比例度法響應(yīng)曲線法工程整定法需要知道數(shù)學(xué)模型可直接在系統(tǒng)中進(jìn)行現(xiàn)場整定，比較簡單 參數(shù)整定方法 PID參數(shù)的整定1. 經(jīng)驗整定方法參數(shù) 時滯 容量數(shù) 周期 噪聲 比例帶 積分作用 微分作用流量、液體壓力 無 多容量 1～
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