ie3-iu-04(編輯修改稿)
2025-03-15 04:58 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ，獲取匹配點的深度(4) 利用獲得的匹配點進(jìn)行深度插值，以進(jìn)一步得到其它各點的深度章毓晉 (THEEIE)第 22頁第 4講 基本方法3D空間坐標(biāo)中一個特征點 W(x, y, –z)通過正交投影后在左右圖上分別為：按先平移再旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)變換對 u計算 章毓晉 (THEEIE)第 23頁第 4講 基本方法平行于 XZ平面的一個平面圖 ：章毓晉 (THEEIE)第 24頁第 4講注意：僅由稀疏的匹配點并不能唯一地恢復(fù)物體外形示例：過這 4個點的曲面可以有無窮多個 基本方法章毓晉 (THEEIE)第 25頁第 4講順序性約束： 物體可見表面上的特征點與它們在兩幅成象圖象上投影的順序正好反過來有遮擋時，圖象上投影的順序不滿足順序性約束 動態(tài)規(guī)劃匹配章毓晉 (THEEIE)第 26頁第 4講建立在兩條極線上確定的多個特征點之間的對應(yīng)關(guān)系將匹配各特征點對的問題描述為一個在由特征點對應(yīng)結(jié)點的圖（ graph）上搜索最優(yōu)路徑的問題 動態(tài)規(guī)劃匹配章毓晉 (THEEIE)第 27頁第 4講 視差圖誤差檢測與校正 視差圖產(chǎn)生誤差周期性模式、光滑區(qū)域的存在，以及遮擋效應(yīng)、約束原則的不嚴(yán)格性，等等通用快速的視差圖誤差檢測與校正算法?直接對視差圖進(jìn)行處理 ?與產(chǎn)生該視差圖的具體立體匹配算法獨立?計算量僅僅與誤匹配象素點的數(shù)量成正比 章毓晉 (THEEIE)第 28頁第 4講1. 誤差檢測順序匹配約束 視差圖誤差檢測與校正 對點 P和 Q的 Z坐標(biāo)的限制 章毓晉 (THEEIE)第 29頁第 4講1. 誤差檢測 檢測匹配交叉（順序匹配約束未滿足）區(qū)域令 PR = fR(i, j)和 QR = fR(k, j)為 fR(x, y)中第 j行中任意兩象素，則其在 fL(x, y)中的匹配點可分別記為 PL = fL(i + d(i, j), j)和 QL = fL(k + d(k, j), j)。定義 C(PR, QR)為 PR和 QR間的交叉標(biāo)號，如果順序匹配約束滿足記為 C(PR, QR) = 0；否則記為 C(PR, QR) = 1。對應(yīng)象素點 PR的交叉數(shù)（ cross number） Nc 視差圖誤差檢測與校正 章毓晉 (THEEIE)第 30頁第 4講2. 誤差校正 假設(shè) {fR(i, j)| i ? [p, q]}是對應(yīng) PR的交叉區(qū)域，則該區(qū)域內(nèi)所有象素點的總交叉數(shù)（ total cross number） Ntc為：校正交叉區(qū)域中誤匹配點（零交叉校正算法 ）(1) 找出具有最大交叉數(shù)的象素 fR(l, j)： 視差圖誤差檢測與校正 章毓晉 (THEEIE)第 31頁第
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