ie3-iu-04(已修改)
2025-03-05 04:58 本頁面
【正文】 章毓晉清華大學(xué)電子工程系 100084 北京圖象工程（下）第 2頁第 4講第 5章 立體視覺：雙目 立體視覺 雙目成象和視差 基于區(qū)域的雙目立體匹配 基于特征的雙目立體匹配 視差圖誤差檢測(cè)與校正章毓晉 (THEEIE)第 3頁第 4講 立體視覺主要研究如何借助（多圖象）成象技術(shù)從（多幅）圖象里獲取場景中物體的距離（深度）信息 立體成象方式 立體視覺模塊 立體視覺 章毓晉 (THEEIE)第 4頁第 4講 立體視覺模塊六個(gè)模塊 ? 六項(xiàng)工作1. 攝象機(jī)標(biāo)定2. 圖象獲取3. 特征提取 立體視覺借助不同觀察點(diǎn)對(duì)同一景物間的視差來幫助求取 3D信息（特別是深度信息）。所以需要判定同一景物在不同圖象中的對(duì)應(yīng)關(guān)系選擇合適的圖象特征以進(jìn)行多圖象間的匹配 章毓晉 (THEEIE)第 5頁第 4講 立體視覺模塊六個(gè)模塊 ? 六項(xiàng)工作4. 立體匹配 根據(jù)對(duì)所選特征的計(jì)算來建立特征間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而建立同一個(gè)空間點(diǎn)在不同圖象中的象點(diǎn)之間的關(guān)系，并由此得到相應(yīng)的視差圖象5. 3D信息恢復(fù) 根據(jù) 得到的視差圖象，可以進(jìn)一步計(jì)算深度圖象，并恢復(fù)場景中的 3D信息 章毓晉 (THEEIE)第 6頁第 4講 立體視覺模塊六個(gè)模塊 ? 六項(xiàng)工作6. 后處理 3D信息常不完整或存在一定的誤差(1) 深度插值 只能恢復(fù)出圖象中特征點(diǎn)處的視差值 (2) 誤差校正（見后）(3) 精度改善象素級(jí)視差到亞象素級(jí)的視差 章毓晉 (THEEIE)第 7頁第 4講獲得同一場景的兩幅視點(diǎn)不同的圖象 雙目橫向模式 雙目橫向會(huì)聚模式 雙目縱向模式 雙目成象和視差 章毓晉 (THEEIE)第 8頁第 4講 雙目橫向模式 ? 攝象機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)和世界坐標(biāo)系統(tǒng)重合? 象平面與世界坐標(biāo)系統(tǒng)的 XY平面也是平行? 兩個(gè)鏡頭中心間的連線稱為系統(tǒng)的基線 B 章毓晉 (THEEIE)第 9頁第 4講 1. 視差和深度 雙目橫向模式 章毓晉 (THEEIE)第 10頁第 4講 1. 視差和深度? 3D空間點(diǎn)在兩個(gè)攝象機(jī)的公共視場 （視角不同，被攝物的形狀，攝影環(huán)境） ? 測(cè)距精度 x1e = x1 + e， d1e = x1 + e + x2 + B = d + e 雙目橫向模式 章毓晉 (THEEIE)第 11頁第 4講2. 角度掃描成象 象素是按鏡頭的方位角和仰角均勻分布的 可借助鏡頭的方位角來表示物象的空間距離 雙目橫向模式
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