慣性傳感器及發(fā)展概述(編輯修改稿)
2025-02-13 23:22 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 222 ?????? sJJJJHsJJHsJJyxyxyxyx固有振蕩頻率 二自由度陀螺 脈沖響應(yīng)：輸入輸出 ?沖擊力矩的數(shù)學(xué)模型 ： 脈沖函數(shù) ， 數(shù)值極大 ， 時間極短 ， 對時間的積分是一個有限值 )()( 11 tMtM xx ????代入系統(tǒng)的拉氏變換模型： 0)()()()(212????sHsssJMsHsssJyxx?????求解 α (s) 和 β (s)，得到 )()()(221221HsJJsHJsHsJJJJsyxxyxxy??????????)/(//221221yxyyxJJHssJHJJHs????????xxJM 1???其中 二自由度陀螺 脈沖響應(yīng)：響應(yīng)軌跡 假設(shè) Jx = Jy = Je，并令 ω 02 = H2 / (JxJy) ， 部分分式展開，反拉氏變換得： tt 001 sin)( ???? ?? ?tt 00101 cos)( ?????? ?? ???可見 ， 力矩 Mx1 引起轉(zhuǎn)子軸同時繞內(nèi)外兩個框架作等幅振蕩 ， 相位相差 90度 。 ?消去時間變量，得軌跡方程 2012012???????????????????????????軌跡圓，半徑 … 圓心 … 頻率 … 二自由度陀螺 脈沖響應(yīng)：計算例子 例子：設(shè) Jx = Jy = Je = 克 厘米 秒 2， H = 5160 克 厘米 秒， Mx1 = 36200 克 厘米 105 秒 （注：克 = 克重，相當(dāng) 于每克物體的重量） s/sradJMxx deg15/1 ????? ? HzsradJHe595/374051600 ?????章動的幅度（半徑） 501 ???? ? rad???角分 章動的特點：高頻、微幅 二自由度陀螺 階躍響應(yīng)：輸入輸出 如果陀螺儀受到的力矩為常值，可以用階躍函數(shù)表示 ： )(1)( 0 tMtM yy ?? sMsM yy 0)( ?陀螺系統(tǒng)的初始條件都為零時，頻域輸出響應(yīng)為： ????????????????sMHsJJJssMHsJJsHsyyxxyyx022022)()()(?? 設(shè) Jx = Jy = Je，并令 ω 02 =H / (JxJy) 反拉氏變換，得時域響應(yīng)： 二自由度陀螺 階躍響應(yīng)：時域響應(yīng) ?????????????)cos1()(si n)(0020020tMHJttMHJtHMtyeyey????動態(tài)響應(yīng)：章動 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)：進動和等效彈簧效應(yīng) 二自由度陀螺 階躍響應(yīng)：軌跡 對前式移項后兩邊平方相加，得到轉(zhuǎn)子軸的軌跡方程 22022020?????????????????????????????HMJHMJtHM yeyey??旋輪線：圓周運動 （ 章動 ） 和平移運動 （ 進動 ） 的合
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