機器人的智能化技術(ppt44頁)(編輯修改稿)
2025-02-05 17:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 航與定位 在視覺導航定位系統(tǒng)中，目前國內(nèi)外應用較多的是基于局部視覺的在機器人中安裝車載攝像機的導航方式。 視覺導航定位系統(tǒng)主要包括：攝像機（或 CCD圖像傳感器）、視頻信號數(shù)字化設備、基于 DSP的快速信號處理器、計算機及其外設等。 視覺導航定位 典型的光反射導航定位方法主要是利用激光或紅外傳感器來測距。激光和紅外都是利用光反射技術來進行導航定位的。 光反射導航定位 工作原理 如今，在智能機器人的導航定位技術應用中，一般采用偽距差分動態(tài)定位法，用基準接收機和動態(tài)接收機共同觀測 4顆 GPS衛(wèi)星，按照一定的算法即可求出某時某刻機器人的三維位置坐標。 GPS全球定位系統(tǒng) 路徑規(guī)劃技術是機器人研究領域的一個重要分支。最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準則（如工作代價最小、行走路線最短、行走時間最短等），在機器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)、可以避開障礙物的最優(yōu)路徑。 三、路徑規(guī)劃 模版匹配方法是將機器人當前狀態(tài)與過去經(jīng)歷相比較，找到最接近的狀態(tài)，修改這一狀態(tài)下的路徑，便可得到一條新的路徑，即首先利用路徑規(guī)劃所用到的或已產(chǎn)生的信息建立一個模版庫，庫中的任一模版包含每一次規(guī)劃的環(huán)境信息和路徑信息，這些模版可通過特定的索引取得 人工勢場路徑規(guī)劃技術的基本思想是將機器人在環(huán)境中的運動視為一種機器人在虛擬的人工受力場中的運動。 （ 1）僅考慮環(huán)境中障礙物的運動速度，未考慮機器人的運動速度； （ 2）認為障礙物與機器人之間的相對速度是固定不變的，這不是完整的動態(tài)環(huán)境。 地圖構建路徑規(guī)劃技術，是按照機器人自身傳感器搜索的障礙物信息，將機器人周圍區(qū)域劃分為不同的網(wǎng)格空間（如自由空間和限制空間等），計算網(wǎng)格空間的障礙物占有情況，再依據(jù)一定規(guī)則確定最優(yōu)路徑，地圖構建又分為路標法和柵格法，也稱單元分解法。 前者是構造一幅由標志點和連接邊線組成的機器人可行路徑圖，如可視線方法、切線圖方法、 Voronoi圖方法和概率圖展開法等。 人工智能路徑規(guī)劃技術是將現(xiàn)代人工智能技術應用于移動機器人的路徑規(guī)劃中，如人工神經(jīng)網(wǎng)絡、進化計算、模糊邏輯與信息融合等。 地圖構建路徑規(guī)劃技術，是按照機器人自身傳感器搜索的障礙物信息，將機器人周圍區(qū)域劃分為不同的網(wǎng)格空間（如自由空間和限制空間等），計算網(wǎng)格空間的障礙物占有情況，再依據(jù)一定規(guī)則確
試題試卷相關推薦
鄂ICP備17016276號-1