2機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)(編輯修改稿)
2025-01-28 19:51 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 — 中心軸 3— 固定 中心 軸 4— 定片 5— 擺動(dòng) 回轉(zhuǎn) 缸 6— 動(dòng)片 7— 回轉(zhuǎn)軸 8— 回轉(zhuǎn) 缸 節(jié)目錄 章目錄 具有回轉(zhuǎn)與擺動(dòng)的二自由度腕部結(jié)構(gòu) 2） 齒輪傳動(dòng) 二自由度腕部 齒輪傳動(dòng)回轉(zhuǎn)和俯仰型腕部原理 1， 2， 3， 4， 5， 6— 錐齒輪 7— 殼體 8— 手腕 9— 手爪 節(jié)目錄 章目錄 （ 3） 三 自由度手腕 1） 液壓 直接驅(qū)動(dòng)三自由度手腕 節(jié)目錄 章目錄 2） 齒輪 鏈輪傳動(dòng)三自由度腕部 1— 油 缸； 2— 鏈輪 ； 3， 4— 錐齒輪 ； 5， 6— 花鍵軸 T； 7— 傳動(dòng)軸 S； 8— 腕 架 。 9— 行星架 ； 10， 11， 22， 24— 圓柱齒輪 ； 12， 13， 14， 15， 16， 17， 18， 20— 錐齒輪；19— 擺動(dòng)軸； 21， 23— 雙聯(lián)圓柱齒輪； 25— 傳動(dòng)軸 B 節(jié)目錄 章目錄 4. 設(shè)計(jì) 腕 部 時(shí)應(yīng) 注意 的 問(wèn)題 結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕 動(dòng)作靈活、平穩(wěn)，定位精度高 強(qiáng)度、剛度高 設(shè)計(jì)合理的與臂和手部的連接部位 節(jié)目錄 章目錄 手部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn) 1. 機(jī)器 人手部的 特點(diǎn) （ 1） 手部與手腕相連處可拆卸 （ 2） 手部是機(jī)器人末端操作器 （ 3） 手部的通用性比較差 （ 4） 手部是一個(gè)獨(dú)立的部件 節(jié)目錄 章目錄 2. 手 部的分類 （ 1） 按用途 平面鉗爪 夾持 圓柱零件 專用工具 : 噴槍 ， 焊 具 節(jié)目錄 章目錄 （ 2） 按 夾持原理 節(jié)目錄 章目錄 （ 3） 按 手指或吸盤數(shù)目 吸盤式手爪按吸盤數(shù)目 單吸盤式手爪 多吸盤式手爪 按手指關(guān)節(jié) 單關(guān)節(jié)手指手爪 多關(guān)節(jié)手指手爪 按手指數(shù)目 二指手爪 多指手爪 三指手爪 節(jié)目錄 章目錄 柔性手指手爪 （ 4） 按智能 化 普通式 （無(wú)傳感器） 智能式 （有傳感器） 節(jié)目錄 章目錄 3. 手 爪設(shè)計(jì)和選用的要求 手爪設(shè)計(jì)和選用的要求 被抓握的對(duì)象 幾何參數(shù) 工件尺寸 可能給予抓握表面的數(shù)目 可能給予抓握表面的位置和
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