【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 為了平衡貨物質(zhì)量產(chǎn)生的傾覆力矩 ，保持叉車的縱向穩(wěn)定性 ， 在車體尾部配有平衡重 。 平衡重式叉車要依靠叉車前后移動(dòng)移動(dòng)才能叉卸貨物 。 插腿式叉車 插腿式叉車（見下右圖）的特點(diǎn)是前方帶有小輪子的支腿能與貨叉一起伸入貨板叉貨，然后由貨叉提升貨物。由于貨物重心位于前后車輪所包圍的底面積之內(nèi)，叉車的穩(wěn)定性好。 平衡重式叉車 插腿式叉車 前移式叉車 前移式叉車的貨叉可沿叉車縱向前后移動(dòng)。取貨卸貨 時(shí)，貨叉伸出，叉卸貨物以后或帶貨運(yùn)行時(shí)，貨叉退回到接 近車體的位置，因此叉車行駛時(shí)的穩(wěn)定性較好。 前移式叉車分門架前移式和貨叉前移式兩種。 門架前移式式叉車 貨叉前移式叉車 側(cè)叉式叉車 側(cè)叉式叉車主要用于搬運(yùn)長(zhǎng)大件貨物。門架和貨叉位于 車體中間的一側(cè)，貨叉不僅可上下運(yùn)動(dòng)，還可前后伸縮。 跨車 跨車即跨運(yùn)車。它是由門形車架和帶抱叉的提升架組成 的搬運(yùn)機(jī)械?？畿嚨姆N類很多：在造船廠，采用船用跨車；僅 將貨物起升到可搬運(yùn)的高度以進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的非堆垛用低起升 車輛中的堆垛跨車。 側(cè)面叉車 跨車 高位揀選叉車 高位揀選叉車（見右圖）操作臺(tái)上的操作者可與裝卸裝置一起上下運(yùn)動(dòng)，并揀選儲(chǔ)存在兩側(cè)貨架內(nèi)物品的叉車。此類叉車適用于多品種少量入出庫(kù)的特選式高層貨架倉(cāng)庫(kù)。 高位揀選叉車 其他類型的叉車 為了適應(yīng)各種用途的需要，叉車還有很多其他類型。 下面的兩種屬于正叉平衡重式，但其工作裝置的結(jié)構(gòu)和性能與普通叉車不同。 1）三節(jié)門架叉車 普通叉車的門架是由內(nèi)外 兩節(jié)門架組成。當(dāng)要求叉車的起升 高度很大（ 4～ 5m以上）時(shí)，可采 用三節(jié)門架叉車。 三節(jié)門式叉車 2） 自由起升叉車 自由起升叉車適于在低矮的場(chǎng)所 ， 如船艙 、 車廂內(nèi)進(jìn)行裝卸或堆垛作業(yè) 。 能夠全自由起升的叉車 ， 當(dāng)叉架起升到內(nèi)門架的頂端時(shí) ， 內(nèi)門架仍不上升 ， 因此它可以在叉車總高度不變的情況下將貨物堆碼到與叉車高度大致相等的高度 （ 見下左圖 ） 。 部分自由起升能提高叉車的通過性 ， 只要門道的凈空高度不低于門架全縮時(shí)的叉車總高 ， 叉車就可以通過 。下右圖所示為叉車?yán)貌糠肿杂善鹕叨韧ㄟ^低凈空門道的情況 。 a 利用全自由起升堆碼貨物 b 利用部分自由起升通過低凈空門道 （四）叉車的主要性能 裝卸性 裝卸性是指叉車起重能力和裝卸快慢的性能。裝卸性能的好壞對(duì)叉車的生產(chǎn)率有直接影響。叉車的起重量大、載荷中心距大、工作速度高則裝卸性能好。 牽引性 表示叉車行駛和加速快慢、牽引力和爬坡能力大小等方面的性能。行駛和加速度、牽引力和爬坡度大則牽引性好。 制動(dòng)性 表示叉車在行駛中根據(jù)要求降低車速及停車的性能。通常以在一定行駛速度下制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)距離來加以衡量。影響叉車制動(dòng)距離的主要因素是叉車的行駛速度，制動(dòng)距離越小則制動(dòng)性能越好。我國(guó)叉車標(biāo)準(zhǔn)對(duì)行駛時(shí)的制動(dòng)能力做了相應(yīng)規(guī)定：①叉車空載行駛速度為 20km/h時(shí)，制動(dòng)距離應(yīng)不大于 8m；②叉車滿載行駛車速為 10km/h時(shí)，制動(dòng)距離不大于 4m。 （四）叉車的主要性能 機(jī)動(dòng)性 機(jī)動(dòng)性是指叉車在最小面積內(nèi)轉(zhuǎn)彎的能力和通過狹窄、曲折通道的能力。衡量叉車機(jī)動(dòng)性的指標(biāo)主要有最小轉(zhuǎn)彎半徑、直角交叉通道寬度越小，則叉車的機(jī)動(dòng)性越好。 通過性 叉車的通過性是指叉車克服道路障礙而通過各種不良路面的能力。叉車的外形尺寸小，輪壓小、離地間隙大、驅(qū)動(dòng)輪牽引力大，則叉車的通過性好。 操縱性 是指叉車操作的輕便性和舒適性。如果需要加于各操作手柄、踏板及轉(zhuǎn)向盤上的力小、司機(jī)座椅與各操作件之間的位置布置得當(dāng)，則操縱性越好。 （四）叉車的主要性能 穩(wěn)定性 叉車的穩(wěn)定性是指叉車在行駛和作業(yè)過程中，抵抗縱向和橫向傾翻的能力。穩(wěn)定性是保證叉車安全作業(yè)的必要條件。叉車的穩(wěn)定性分為縱向穩(wěn)定性和橫向穩(wěn)定性兩類。目前世界各國(guó)一般通過試驗(yàn)來檢查叉車的穩(wěn)定性。在使用中，必須遵守操作規(guī)程，不得超重、超載荷中心距、超速作業(yè)。貨物舉得越高受到水平力作用時(shí)叉車越易傾覆；因轉(zhuǎn)彎時(shí)離心力與車速的平方成正比，所以不得超速轉(zhuǎn)彎，以免翻倒。此外，穩(wěn)定性還和叉車的支承形式有關(guān)，三支點(diǎn)叉車的橫向穩(wěn)定性比四支點(diǎn)叉車差。 經(jīng)濟(jì)性 叉車的經(jīng)濟(jì)性主要是指它的造價(jià)和營(yíng)運(yùn)費(fèi)用，包括 動(dòng)力消耗、生產(chǎn)率、使用方便和耐用的程度等。 （五）叉車的技術(shù)參數(shù) 叉車的技術(shù)參數(shù)是用來說明和反映叉車的結(jié)構(gòu)特 征和工作性能的。叉車的技術(shù)參數(shù)包括性能參數(shù)、尺 寸參數(shù)及質(zhì)量參數(shù)。 性能參數(shù)：最大起升高度、載荷中心距、門架傾角、滿載最大起升速度、滿載最大運(yùn)行速度、牽引力、滿載爬坡度、最小轉(zhuǎn)彎半徑、直角堆垛的最小通道寬度。 尺寸參數(shù)： 最小離地間隙、軸距、前后輪距、外廓尺寸等。 質(zhì)量參數(shù)： 額定起升質(zhì)量、整備質(zhì)量、軸負(fù)荷等。在以上參數(shù)中，額定起升質(zhì)量，最大起升高度等 10多個(gè)參數(shù)為叉車的主要技術(shù)參數(shù)。 參數(shù)名稱 單位 性能參數(shù) 起重量 Q 載荷中心距 起升高度 H 滿載最大起升速度 v起 滿載最大運(yùn)行速度 v行 滿載最大爬坡度 最小外側(cè)轉(zhuǎn)彎半徑 Rmin 門架前傾角 門架后傾角 最小離地間隙 hmin t mm m m/mi km/h % Mm 176。 176。 mm 350 2 20 12 15 1500 6 12 70 1 500 3 25 17 20 1800 6 12 90 2 500 3 25 20 20 2150 6 12 115 3 500 3 20 20 22 2700 6 12 130 5 600 3 20 22 22 3400 6 12 200 10 600 3 15 25 22 4000 6 12 250 16 900 3 15 25 20 5500 6 12 300 25 900 3 10 25 20 6500 6 12 300 內(nèi)燃叉車性能表 型號(hào) HBF15 HBF20 HBF25 額定載荷 kg 最大起升高度 mm 起升速度（空載 /滿載） mm/s 門架傾角 176。 行駛速度（空載 /滿載） km/h 最小轉(zhuǎn)彎半徑 mm 全長(zhǎng) mm 全寬 mm 門架高度 mm 護(hù)頂架高度 mm 1500 3000 250/400 6/12 11/13 1760 2910 1070 1995 2090 2023 3000 300/473 6/12 2060 3215 1180 1995 2195 2500 3000 280/473 6/12 10/12 2060 3245 1180 1995 2195 部分國(guó)產(chǎn)叉車的主要技術(shù)參數(shù) 五 、 自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車 (一 )自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車的分類 根據(jù) AGV裝卸物料方式的不同，可分為： 料斗式 輥道輸送式 鏈條輸送式 垂直升 降式 叉車式 按照導(dǎo)引原理的不同，分為外導(dǎo)式和自導(dǎo)式兩大類型。 電磁導(dǎo)引的基本原理 在 AGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線 1，通以 3～ 10KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號(hào)沿電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器 3可以檢測(cè)到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過檢測(cè)回路以電壓的形式表示出來。當(dāng)導(dǎo)向輪 2偏離導(dǎo)向電線后，則信號(hào)檢測(cè)器測(cè)出電壓差信號(hào)，此信號(hào)通過放大器 4放大后控制導(dǎo)向電機(jī) 5工作 ,然后導(dǎo)向電機(jī)再通過減速器控制導(dǎo)向輪回位，這樣，就會(huì)使 AGV的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)引路徑。 1導(dǎo)向電線 2— 導(dǎo)向輪 3— 信號(hào)檢測(cè)器 4— 放大器 5— 導(dǎo)向電機(jī) 6— 減速器 AGV的光學(xué)導(dǎo)引 (Optical Guided)的基本原理 地面顏色與色帶顏色的反差，在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗的地面上用白色色帶。導(dǎo)引車的下面裝有光源，用以照射色帶。由色帶反射回來的光線由光學(xué)檢測(cè)器（傳感器）接受，經(jīng)過檢測(cè)和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算，將計(jì)算結(jié)果傳至驅(qū)動(dòng)回路，由驅(qū)動(dòng)回路控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作。當(dāng) AGV偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，傳感器檢測(cè)到的亮度不同，經(jīng)過運(yùn)算回路計(jì)算出相應(yīng)的偏差值，然后由控制回路對(duì)ＡＧＶ的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)修正，使其回到導(dǎo)引路徑上來。因此，AGV能夠始終沿著色帶的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。 激光導(dǎo)引的原理 (二 )自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車的結(jié)構(gòu) 由車架、驅(qū)動(dòng)裝置、蓄電和充電裝置、轉(zhuǎn)向裝置、車上控 制器、安全保護(hù)裝置、信息傳輸與處理裝置等組成，如下圖所示。 AGV的結(jié)構(gòu)示意圖 1— 安全擋圈 11— 認(rèn)址線圈 3— 失靈控制線圈 4— 導(dǎo)向探測(cè)線圈 5— 驅(qū)動(dòng)軸 6— 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 7— 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8— 導(dǎo)向伺服電機(jī) 9—蓄電池箱 10— 車架 12— 制動(dòng)用電磁離合器 13— 車輪 (二 )自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車的結(jié)構(gòu) 車體：車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是 AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。 蓄電和充電裝置： AGV常采用 24V或 48V 直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供 電一般應(yīng)保證連續(xù)工作 8小時(shí) 以上的需要。 驅(qū)動(dòng)裝置： AGV的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、 減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī) 及速度控制器等部分組成，是控制 AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行 指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，將電源接通驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度控制 器。其運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安 全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。 （三）自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車的主要技術(shù)參數(shù) 額定載重量 自重 車體尺寸 停位精度 最小轉(zhuǎn)彎半徑 運(yùn)行速度 電池電壓 工作周期 六、 人力作業(yè)車輛 手推車、手動(dòng)托盤搬運(yùn)車、手動(dòng)堆高車和手動(dòng)平臺(tái)車均屬于人力作業(yè)車輛（見下圖）。 搬運(yùn)作業(yè)過程中，人力車輛的作業(yè)仍占有一定的比重，尤其是在設(shè)施外的偶發(fā)的搬運(yùn)活動(dòng)，難以實(shí)現(xiàn)機(jī)械化作業(yè)。此外，由于搬運(yùn)活動(dòng)的復(fù)雜性和用戶需要的多樣性，以人力作業(yè)來銜接，補(bǔ)充機(jī)械化的工藝流程 （ 一 ） 手推車 手推車的特點(diǎn)是輕巧靈活 ， 易操作 ， 回轉(zhuǎn)半徑小 ，價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn) ， 適于短距離搬運(yùn)輕型貨物 。 手推車廣泛應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù) 、 物流中心 、 生產(chǎn)工廠 、 超市 、 貨運(yùn)站等場(chǎng)所 。 隨著手動(dòng)液壓 、 電動(dòng)液壓技術(shù)的應(yīng)用 ，并與托盤運(yùn)輸相結(jié)合 ， 手推車已成為最常見的搬運(yùn)方式 。 二輪杠桿式手推車 二輪杠桿式手推車 （ 見下圖 ） 是最古老的 、 最實(shí)用的人力搬運(yùn)車 ， 它輕巧 、 靈活 、 轉(zhuǎn)向方便 ， 但因靠體力裝卸 、 保持平衡和移動(dòng) ， 所以僅適合裝載較輕 、搬運(yùn)距離較短的場(chǎng)合 。 二輪杠桿式手推車 手推臺(tái)車 手推臺(tái)車 （ 見下左圖 ） 是一種以人力為主的搬運(yùn)車 。輕巧靈活 、 易操作 、 回轉(zhuǎn)半徑小 ， 廣泛應(yīng)用于車間 、 倉(cāng)庫(kù) 、超市 、 食堂 、 辦公室等 ， 是短距離 、 運(yùn)輸輕小物品的一種方便而經(jīng)濟(jì)的搬運(yùn)工具 。 一般 ， 每次搬運(yùn)量為 5— 500kg，水平移動(dòng) 30米以下 ， 搬運(yùn)速度 30米 /分以下 。 手推臺(tái)車 登高式手推臺(tái)車 （二）手動(dòng)托盤搬運(yùn)車 手動(dòng)托盤搬運(yùn)車（見下左圖）在使用時(shí)將其承載的貨叉插入托盤孔內(nèi)，由人力驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)托盤貨物的起升和下降，并由人力拉動(dòng)完成搬運(yùn)作業(yè)。 （