空間定位幾種常用的空間定位技術(shù)(編輯修改稿)
2024-09-11 23:10 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 Stt????????????D1(t1) D2(t2) D2D1 S1(t1) S2(t2) 二） 多普勒測(cè)量 原理（續(xù)） 符號(hào)問(wèn)題： fSfR 即 :fSfR0 處理方法 : f0=fs+f,f為頻率加常數(shù)，使得 f0〉 fR 40 多普勒計(jì)數(shù) N： 用 f0代替 fs （ f0〉 fR ），獲得的多普勒頻移積分稱為多普勒計(jì)數(shù)。 )())(()]()[()(12120002121DDcfttffdtffffdtffNSsttRSSttR?????????????f0 fs t f fR t1 t2 41 三、多普勒定位原理 已知量 ：利用地面跟蹤站對(duì)衛(wèi)星已經(jīng)觀測(cè)并確定了軌道（以時(shí)間為自變量，以衛(wèi)星坐標(biāo)為變量的方程參數(shù)）， 衛(wèi)星坐標(biāo) 成為已知量。 觀測(cè)量： 某衛(wèi)星 S以頻率fs發(fā)送信號(hào)； R測(cè)站對(duì) t1,t2時(shí)刻分別在 S1,S2處的同一顆衛(wèi)星進(jìn)行多普勒測(cè)量；可以計(jì)算［ t1,t2］時(shí)段的 多普勒計(jì)數(shù) N1,2及 距離差 : △ D1,2=D2D1 = λ S［ N1,2 –(f0fs)(t2t1)］ D1(t1) D2(t2) D2D1 S1(t1) S2(t2) 42 幾何原理： 接收機(jī) R必然位于以 S S2為焦點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)雙曲面上，曲面上任何一個(gè)點(diǎn)到 S S2兩點(diǎn)的距離差均等于△ D1,2； 同理可以有 S S3為焦點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)雙曲面(N2,3 ,△ D2,3)。 還可以有 S S4為焦點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)雙曲面(N3,4 ,△ D3,4)。 三個(gè)曲面的交點(diǎn)衛(wèi)測(cè)站 R。 R S1 S2 S3 △ D2,3 △ D1,2 R S1 S2 S3 △ D2,3 △ D1,2 S4 43 觀測(cè)方程： △ D1,2=λ S［ N1,2–(f0fs)(t2t1)］ =λ S［ N1,2 –△ f(t2t1)］ △ f= △ f0+d △ f △ D1,2=λ S［ N1,2 –△ f0 (t2t1)］ λ S d△ f (t2t1) △ D1,2= D2D1 建立距離與位置參數(shù)的關(guān)系并線性化： 為相應(yīng)的改正數(shù)。，近似坐標(biāo)，為信號(hào)接收者的坐標(biāo)的；其中：線性化后有為信號(hào)接收者的坐標(biāo)。為信號(hào)源的坐標(biāo)其中：dZdYdXZYXZZYYXXDdZDZZdYDYYdXDXXDDZYXZYXZZYYXXDRRRRSRSRSRSRSRSRRRSSSRSRSRS),()()()()()()(),(。),()()()(00020202000000000222??????????????????????44 0)]([)()()()( 21)()]([)2)()()()1(122,101021202001002001002001012122,12,10102020010020010020010122,1212121212121??????????????????????????????????????????????ttfNDDfdttdZDZZDZZdYDYYDYYdXDXXDXXfdttttfNDDDdZDZZDZZdYDYYDYYdXDXXDXXDDDSSRSRSRSRSRSRSSSRSRSRSRSRSRS????得觀測(cè)方程：））、（由（、（、觀測(cè)方程（續(xù)） 45 WfdadZadYadXaVttfNDDWttaDZZDZZaDYYDYYaDXXDXXaVfdttttfNDSSRSRSRSRSRSRSSS???????????????????????????????????141312111122,1010211214020010130200101202001011112122,12,1)]([)()()]([4212121則：；；；令：、誤差方程：????46 單點(diǎn)定位 1）一次衛(wèi)星通過(guò)，多次測(cè)量： 誤差方程中由四個(gè)未知數(shù)，至少測(cè)定 4個(gè)多普勒計(jì)數(shù)。對(duì)某顆衛(wèi)星 S某次通過(guò)共獲得 mi個(gè)多普勒計(jì)數(shù) ,誤差方程為： ??????????????????????????????????????????????????????miimimimimimiWWWfddZdYdXaaaaaaaaaaaaVVV...21...............2143212423222114131211R S1 S2 S3 S4 47 2） i次衛(wèi)星通過(guò)，多次測(cè)量： 每一次衛(wèi)星通過(guò)都有獨(dú)立的頻率漂移參數(shù)： d△ fi。得出更多的誤差方程。 R S1 S2 S3 S4 48 四、子午衛(wèi)星系統(tǒng) 一）概述
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