立體匹配算法可行性分析報(bào)告(編輯修改稿)
2024-09-01 16:46 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的深度信息最遠(yuǎn)必須達(dá)到90m。下圖是我司雙目雙焦模組標(biāo)定完后，基線距離與最遠(yuǎn)檢測距離之間的對應(yīng)關(guān)系：基線距離（cm）81220最遠(yuǎn)探測距離(m)96144240 對于立體匹配精度來說，障礙物的報(bào)警時(shí)間與深度信息來說是緊密相連的，對于30FS的采樣幀率來說，在報(bào)警時(shí)間為2s時(shí)刻，誤差與報(bào)警時(shí)間的具體關(guān)系如下表所示：深度誤差12報(bào)警時(shí)間誤差%5%20%50%在人體跟蹤和機(jī)器人導(dǎo)航等應(yīng)用領(lǐng)域，立體視覺系統(tǒng)并不需要稠密的深度圖，在一定的匹配準(zhǔn)確性基礎(chǔ)上更多的要求是算法的實(shí)時(shí)性。正是在這種實(shí)時(shí)性的要求下，推動(dòng)立體視覺系統(tǒng)的軟件和硬件不斷發(fā)展，表 1 列出了幾種實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)的資料，從匹配算法上我們可以看出大部分的實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)都是采用的區(qū)域匹配或者動(dòng)態(tài)規(guī)劃的算法，而在硬件工具上，主要有專門的硬件處理系統(tǒng)、PC 機(jī)和專業(yè)顯卡等。在 20 世紀(jì) 90 年代由于通用計(jì)算機(jī)處理能力太低，無法滿足實(shí)時(shí)性的要求，這段時(shí)間的實(shí)時(shí)系統(tǒng)主要借助于專門圖像處理硬件，如 DSP，F(xiàn)PGA 等。隨著通用計(jì)算機(jī)不斷發(fā)展，CPU的處理速度不斷提高，以及 CPU 對多媒體擴(kuò)展指令（MMX ：MultiMedia Extension）的支持，很多立體匹配算法在通用計(jì)算機(jī)上僅僅使用軟件就可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性。SRI Stereo Engine是一個(gè)實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)，借助 MMX 技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)在 70
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