北郵電子工藝實習-迷宮車實驗報告(編輯修改稿)
2024-09-01 04:10 本頁面
【文章內容簡介】 左邊有無障礙有無直走 count++右邊有無障礙無有左轉 count清零無右轉 count清零有右邊有無障礙后退無右轉v 光電檢測程序 if(count100) //當小車一直往前走超過一定時間，即判定被卡住，后退 { houtui()。 Delay_ms(200)。 youzhuan()。 Delay_ms(90)。//控制轉向角度 qianjin()。 Delay_ms(200)。 count=0。 } if(Z1)//前面有路 { qianjin()。 Delay_ms(10)。 count++。 } else { if(Z3)//前面有障礙，左邊沒障礙 { stop()。 zuozhuan()。 Delay_ms(135)。 count = 0。 qianjin()。 Delay_ms(250)。 } else { if(Z2)//前面左邊都有障礙，右邊沒障礙 { stop()。 youzhuan()。 Delay_ms(130)。 count = 0。 qianjin()。 Delay_ms(100)。 } else//前左右都有障礙，此時后退到右邊沒障礙時右轉 { while(1) { houtui()。 Delay_ms(180)。 if(Z2) { stop()。 youzhuan()。 Delay_ms(130)。 break。 } } }} } }}v 電機轉動程序u 電機停止程序stop(){ IN1=0。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=0。 Delay_ms(250)。}u 電機后退程序houtui(){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。} u 電機前進程序qianjin(){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=1。 IN4=0。} u 電機左轉程序zuozhuan(){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=0。 IN4=1。}u 電機右轉程序youzhuan(){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。}v 數碼管顯示程序u 數碼管顯示void display(){ P0=seg_data[sec/10]。 //顯示毫秒十位 P2=0xfe。 //開個位顯示(開第1只數碼管) Delay_ms(1)。 //延時10ms P0=seg_data[sec%10]。 //顯示毫秒百位 P2=0xfd。 //開十位顯示(開第2只數碼管) Delay_ms(1)。 //延時10ms P0=seg_data[min/10]。 //顯示秒個位 P2=0xfb。 //開百位顯示(開第3只數碼管) Delay_ms(1)。 //延時10ms P0=seg_data[min%10]。 //顯示秒十位 P2=0xf7。 //開個位顯示(開第4只數碼管) Delay_ms(1)。 //延時10ms }u 定時器初始化void timerstart(){ TMOD=0x01。 IE=0x82。 TH0=(4800/256)。 TL0=(4800%256)。 TR0=1。}u 中斷服務函數 void timer0srv(void) interrupt 1 { TH0=(4800/256)。 TL0=(4800%256)。 deta++。 }u 分、秒的十進制轉換模塊 void zhh(){ if(deta=200){sec++。deta=0。} if(sec==60){min++。sec=0。}
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